PCL 点云按比率随机采样

最新推荐文章于 2024-09-05 11:10:57 发布
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 自动驾驶 计算机视觉 算法 3d
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本文介绍了如何在PCL库中实现点云数据的按比率随机采样，以匹配其他点云库如MATLAB的功能。文章分为算法概述、代码实现和结果展示三个部分。
摘要由CSDN通过智能技术生成

按比率采样

一、算法概述

  PCL库中的随机采样算法pcl::RandomSample是输入固定点数，将原始点云下采样至固定点数。然而其他的点云库，比如matlab2020b、matlab20212a、matlab2021b等，都是输入采样比率输出采样结果。为了不显得PCL落后，也顺便写一个实现。

二、代码实现

#include <iostream>
#include <random>
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PCL 随机采样：优化点云处理的关键技术
TechCraze的博客
08-15 305
其中，随机采样是一种常用的技术，可用于对大规模点云进行降采样和子采样。随机采样通过从输入的点云中随机选择一部分点来创建输出的采样点云。这样可以在保留原始数据结构的同时，减少点的数量，从而加快后续处理的速度。总结起来，PCL 中的随机采样算法可以通过设置采样率或目标点数，对输入的点云进行降采样。通过本文的介绍，我们了解了 PCL 中随机采样的原理和用法，并给出了相应的源代码。该类提供了一系列函数，可以根据用户定义的采样率或目标点数，对输入点云进行随机采样。中随机采样得到的指定数量的点。中随机采样得到的点。
PCL 随机采样【2024最新版】
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点云侠的博客
11-11 36万+
PCL采样固定的点云数量。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年7月28日。代码已更新至PCL1.14.1版本。
PCL点云随机采样到固定点数
qq_44849479的博客
06-21 2802
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pcl源码分析之随机采样一致性直线拟合
weixin_39425383的博客
09-05 452
直线拟合是点云处理的常用方法之一，这里将pcl里随机采样一致性直线拟合的源码分析一下，加深对原理以及代码的理解。总结了一下pcl里随机采样一致性直线拟合的源码和原理，后续有新的发现再更新。
PCL：RandomSample ❤️ 随机下采样
孙悟空
09-25 2470
本文介绍了PCL中随机下采样的实现方法。
PCL点云上采样（固定输出点数）： Random Sample
AmbitiousRuralDog的博客
05-21 9475
背景：这个算法，pcl官方没有指导教程。注：一些场景中，需要点云集里的点云的点数量恒定。那么我们就需要点云下采样。pcl 的voxel grid filter能下采样，但不能保证输出点的数量恒定，而Random Sample能。我自己也动手写了一个类似的算法，点击打开链接。1. 代码：#include &lt;pcl/filters/random_sample.h&gt; #include &lt...
PCL MLS点云上采样
dayuhaitang1的博客
12-19 913
PCL MLS点云上采样
PCL点云按比例进行随机采样
UtiExamples的博客
09-24 47
接着，我们创建了一个RandomSample滤波器对象，并将输入点云设置为加载的点云数据。在点云处理中，经常需要对点云进行采样以减少数据量或提取关键特征。总结一下，点云按比例随机采样是点云处理中常用的操作之一。PCL库提供了丰富的点云处理算法和工具，方便我们进行各种点云处理任务。希望本文能够帮助到对点云处理感兴趣的读者，并能进一步探索和应用点云处理技术。通过这段代码，我们可以实现对点云数据按照一定比例进行随机采样，从而达到减少数据量或提取关键特征的目的。首先，我们需要安装PCL库并配置开发环境。
PCL点云上采样 C++ 实例
最新发布
09-07
以下是一个使用PCL在C++中进行点云上采样（均匀随机采样）的简单示例： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/random_sample.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> int main(int argc, char** ...
PCL函数库摘要——点云配准
qq_656236576的博客
08-12 803
/ 实现对应点的大小比较的仿函数:输人两个对应点对，比较它们的源点云索引后，输出真假值,若前者比较小输出true,否则输出false.// 实现对应点的大小比较的仿函数:输人两个对应点对,比较它们的目标点云索引后，后输出真假值,若前者比较小输出true,否则输出false。// 实现对应点的大小比较的仿函数:输入两个对应点对,比较它们的距离后输出真假值,若前者比较小输出true,否则输出false.-
PCL：实现按比率随机采样（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-11 58
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PCL：随机下采样
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随机下采样（Random Sampling）是点云处理中常用的一种技术，用于减少点云数据量以提高处理效率或降低计算复杂度。该技术通过随机选择点云中的部分点来创建一个子集，从而实现数据的降采样。应用场景：在点云数据较大时，为了减小数据体积和加快处理速度，可以使用随机下采样来减少数据量。在某些应用中，对点云数据进行全面处理可能会导致计算量过大，随机下采样可以用来降低数据量，从而提高处理速度。在一些特征提取任务中，如表面曲率估计等，可以先对点云进行随机下采样，然后再提取特征，以降低计算复杂度。
PCL MLS点云上采样——高效增加点云密度
PixelLoom的博客
08-14 705
为了解决这个问题，我们可以使用PCL（点云库）中的MLS（Moving Least Squares）算法进行点云上采样，以有效地增加点云的密度。通过使用MLS算法，我们可以高效地增加点云的密度，从而改善点云数据的质量，为后续的点云处理任务奠定基础。MLS点云上采样算法能够有效增加点云密度，提高点云数据的质量。因此，在进行点云后续处理之前，使用MLS点云上采样可以提高后续算法的准确性和可靠性。然后，根据拟合模型，算法会计算出在该点处的新位置，从而实现点云的上采样。最后，执行MLS点云上采样并保存结果。
PCL :实现使用MLS对点云上采样（附完整源码）
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【点云PCL入门】随机采样一致性
cutemypig的博客
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索引1.原理2.RandomSampleConsensus获取点云的拟合平面模型参考 1.原理 2.RandomSampleConsensus获取点云的拟合平面模型 参考
PCL入门（五）：随机采样一致性算法RANSAC简单使用
qq_30841655的博客
09-12 626
参考博客《随机抽样一致性（RANSAC）算法详解》该算法根据数据集获得满足一定条件的参数估计，实现利用尽可能少的数据获得尽可能大的一致性数据集。具体来说，步骤1：从数据集中随机获得一定量的数据；步骤2：根据获取数据，做参数估计，并拟合模型；步骤3：计算数据集中的每一个点在该模型下的距离或者损失，据此将数据集分为内部点集合和外部点集合；步骤4：若迭代次数未超过阈值，则返回步骤1；步骤5：将内部点集合中数据最多的模型作为最终输出模型。
基于PCL的RANSAC（随机采样一致）算法简介与示例
baidu_35536188的博客
04-28 4874
分析总结
点云随机采样算法实现
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09-23 129
通过上述代码，我们可以实现点云的随机下采样。你可以根据自己的需求调整采样率来控制保留的点的数量。点云的随机下采样在点云处理和分析中非常有用，可以加快算法的执行速度，并减少计算资源的占用。点云随机下采样是一种常用的点云处理方法，它可以通过减少点云中的点数量，从而降低点云数据的复杂性。在本文中，我们将使用pclpy库来实现点云的随机下采样算法。采样率表示保留的点的比例，例如，采样率为0.2表示保留原始点云的20%的点。假设我们有一个名为cloud的点云对象，你可以根据你自己的数据路径进行修改。
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