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目录
💥1 概述
本文为解决卡车和两个无人机旅行推销员的问题，表示为串联团队，无人机提供最后一英里的努力。使用遗传算法（路由突变）来解决问题。该问题可以解决随机生成坐标的100个城市的D2TSP。该解决方案基于最小化时间而不是距离。最短时间计算基于卡车或无人机在操作中交付的最长时间。操作表示为无人机（或两者）发射、发送交付然后在会合位置恢复的节点或停靠点。每架无人机都受到航程和容量的限制。因此，操作中的停靠范围和停靠次数受到无人机约束的限制。
旅行推销员问题（Travelling Salesman Problem, TSP）是一个经典的组合优化问题，目标是找到最短的可能路线，让旅行者访问每个城市恰好一次并返回起点。D2TSP则是这一问题的一个变体，它引入了无人机来辅助解决传统TSP中的效率和成本问题。在D2TSP中，考虑的不仅是卡车（或称为主载体）的行驶路径，还包括一到多架无人机的飞行路径，使得某些点由无人机快速访问，而主载体则继续其路径，最终所有访问完成且无人机返回主载体。
基于改进遗传算法的D2TSP研究主要集中在如何有效设计遗传算法以求解这种复杂问题，旨在通过模拟自然选择和遗传机制来搜索最优解。改进遗传算法通常包括以下几个方面：
-
编码方式：传统的TSP问题可以通过排列编码表示访问城市的顺序，而在D2TSP中，需要设计更复杂的编码方式来同时表示卡车和无人机的行程。一种可能的方法是对卡车和每架无人机的路径分别进行编码，或者使用混合编码策略，如将卡车和无人机的决策点整合进一个统一的解决方案表示中。
-
适应度函数：定义合适的适应度函数至关重要，因为它决定了算法评估解的质量。在D2TSP中，适应度函数不仅要考虑总行程距离，还要考虑无人机的飞行限制（如续航能力、起飞和降落费用）、货物分配以及主载体与无人机之间的协同工作策略。
-
遗传算子：为了提高搜索效率和避免早熟收敛，可以对遗传算法的基本算子（选择、交叉、变异）进行改进或创新。例如，引入局部搜索策略来优化解的局部结构，使用多点交叉或自适应交叉率来保持多样性，以及设计针对D2TSP特点的特定变异操作。
-
多目标优化：实际应用中，D2TSP可能涉及多个相互冲突的目标（如最小化总成本、最大化服务效率等）。因此，可以采用多目标遗传算法或多目标优化策略，寻找帕累托最优解集。
-
并行计算和分布式处理：鉴于D2TSP的复杂性，利用并行计算资源可以加速搜索过程。这包括使用分布式遗传算法，在不同节点上独立运行算法，然后交换信息以促进全局搜索。
-
无人机调度策略：特别地，研究还应关注如何高效调度无人机，如确定无人机的最佳起降点、任务分配及路径规划，确保无人机的高效利用并减少主载体等待时间。
综上所述，基于改进遗传算法的D2TSP研究不仅要求深入理解遗传算法原理及其优化技术，还需要对D2TSP特有的挑战有清晰的认识，通过不断实验和调整算法参数，以达到解决问题的目的。随着无人机技术和算法的不断进步，这一领域的研究成果有望为物流配送、紧急救援等多个领域提供更加高效、经济的解决方案。
📚2 运行结果
部分代码：
% Sanity Checks
popSize = max(12,12*ceil(popSize(1)/12));
numIter = max(1,round(real(numIter(1))));
showProg = logical(showProg(1));
showResult = logical(showResult(1));
showWaitbar = logical(showWaitbar(1));
% Initialize the Populations
popRoute = zeros(popSize,n); %routes
popTrk = zeros(popSize,n); %truck route
popDrn = zeros(popSize,n); %drone route
popDrn2 = zeros(popSize,n); %drone 2 route
popOps = zeros(popSize,n); %operations drone 1
popRoute(1,:) = (1:n);
rp =popRoute(1,:);
%[rp, optr, oppr, opdr] = map_cir2(rp) ;
[rp, optr, oppr, opdr, opdr2] = map_cir2(rp);
popRoute(1,:) = map_cir( rp);
popTrk(1,:) = optr;
popDrn(1,:) = opdr;
popDrn2(1,:) = opdr2;
popOps(1,:) = oppr;
for k = 2:popSize
[op, tr, dr, dr2] = rand_ops_d_o();
% op=oppr; tr=optr; dr=opdr; dr2=opdr2;
popRoute(k,:) = randperm(n);
if mod(k,2)==0 % swap
r = sort([randi(n) randi(n)]);
r1=r(1); r2=r(2);
popRoute(k,:)= popRoute(1,:);
popRoute(k,[r1 r2]) = popRoute(k,[r2 r1]);
elseif mod(k,3)==0 % flip
r = sort([randi(n) randi(n)]);
r1=r(1); r2=r(2);
popRoute(k,:)= popRoute(1,:);
popRoute(k,r1:r2) = popRoute(k,r2:-1:r1);
elseif mod(k,4)==0% swap, flip
r = sort([randi(n) randi(n)]);
r1=r(1); r2=r(2);
popRoute(k,:)= popRoute(1,:);
popRoute(k,[r1 r2]) = popRoute(k,[r2 r1]);
popRoute(k,r1:r2) = popRoute(k,r2:-1:r1);
else
r = sort([randi(n) randi(n)]);
r1=r(1); r2=r(2);
popRoute(k,:)= popRoute(1,:);
popRoute(k,[r1 r2]) = popRoute(k,[r2 r1]);
% popRoute(k,r1:r2) = popRoute(k,r2:-1:r1);
end
popTrk(k,:) = tr;
popOps(k,:) = op;
popDrn(k,:) = dr;
popDrn2(k,:) = dr2;
end
% Run the GA
globalMin = Inf;
totalDist = zeros(1,popSize);
totalTime = zeros(1,popSize); % total time for route
totalEnergy = zeros(1,popSize); % total energy for route
totalCost = zeros(1,popSize); % cost of route
totalCostkm = zeros(1,popSize);
totalCosthr = zeros(1,popSize);
totalEnergyP = zeros(1,popSize);
distHistory = zeros(1,numIter);
timeHistory = zeros(1,numIter);
energyHistory= zeros(1,numIter);
costHistory = zeros(1,numIter);
costkmHistory= zeros(1,numIter);
costhrHistory= zeros(1,numIter);
tmpPopRoute = zeros(12,n);
tmpPopTrks = zeros(12,n);
tmpPopOps = zeros(12,n);
tmpPopDrns = zeros(12,n);
tmpPopDrns2 = zeros(12,n);
newPopRoute = zeros(popSize,n);
newPopTrks = zeros(popSize,n);
newPopOps = zeros(popSize,n);
newPopDrns = zeros(popSize,n);
newPopDrns2 = zeros(popSize,n);
🎉3 参考文献
部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。
[1]黄书召,田军委,乔路,王沁,苏宇.基于改进遗传算法的无人机路径规划[J.计算机应用,2021,41(02):390-397.
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