2023年 远程Ubuntu服务器安装mujoco/mujoco_py/gym

之前安装了好几次mujoco、mujoco-py、gym，每次总是迷迷糊糊，找不到一个合适的教程，因为各种库也一直在更新，暗转的问题也是很多。所以自己记录下，方便以后查看。

win10安装的话，参考这里【https://zhuanlan.zhihu.com/p/432419155】。

一. 安装前注意事项。

• 要注意版本兼容问题。我的情况是：
  python 3.9
  mujoco210
  mujoco-py 2.1.XX.XX

二、安装步骤

默认已经安装了VScode之类的编译器。

1. 安装mujoco

• 210版本。比较简单，参考了这个教程1：https://zhuanlan.zhihu.com/p/486957504 【这个教程是安装210版本的】
• 200版本。以下这个教程2是安装200版本的： https://zhuanlan.zhihu.com/p/85833777。

2. install mujoco-py
   参考教程 如下：
   教程1：https://zhuanlan.zhihu.com/p/486957504
   教程2：https://zhuanlan.zhihu.com/p/85833777

这两个都会遇到多多少少的问题，有什么问题解决什么问题。有问题见第三小节：

3. 安装 gym 【默认最新版了】
   https://zhuanlan.zhihu.com/p/432419155 主要参考了这里。
   直接 pip install gym就行。 [避开了那些dependency。]

其他参考：https://blog.guptanitish.com/blog/install-mujoco/

三、问题集锦

• 环境变量问题，在~/.bashrc中加入路径：
  export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
  或者加入其他路径

• fatal error: X11/Xlib.h: No such file or directory #include <X11/Xlib.h>
  /usr/include/X11 export CPATH=/usr/include:$CPATH
  For instance, if the path to your Xlib.h is /usr/lib/X11/Xlib.h, the following should fix it: export CPATH=/usr/lib:$CPATH (and then try re-running the behavior cloning code, or any code that uses mujoco).
  参考链接【https://github.com/openai/baselines/issues/803】

• fatal error: bits/libc-header-start.h: No such file or directory
  sudo apt-get install gcc-multilib g++-multilib·
  【https://github.com/sirfz/tesserocr/issues/130】

• fatal error: GL/glew.h: No such file or directory
  sudo apt-get install libglew-dev
  【https://stackoverflow.com/questions/15852417/compiling-opengl-program-gl-glew-h-missing】
  如果没法

• fatal error: GL/“gl.h”: No such file or directory
  一般来说，需要安装某个包就行：例如
  sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3
  如果没法apt install的话，不能使用sudo安装时，可以参考用conda install.
  【https://github.com/openai/mujoco-py/issues/627】
  conda install -c conda-forge glew
conda install -c conda-forge mesalib
conda install -c menpo glfw3