[ WARN] [1540436371.326624289, 0.129000000]: Deprecated syntax, please prepend 'hardware_interface/'

最新推荐文章于 2022-04-06 20:57:26 发布
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分类专栏： ROS iiwa 文章标签： ROS iiwa
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本文链接：https://blog.csdn.net/Yao_Z_X/article/details/83377950
版权
在ROS kinetic环境下操作KUKA iiwa机器人时遇到了关于'PositionJointInterface'的过时语法警告。警告指出需要在XML标签中添加'hardware_interface/'前缀。解决方案是更新iiwa.transmission.xacro文件，将'hardwareinterface'替换为'hardware_interface/PositionJointInterface'，以消除所有关节的警告。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS中使用iiwa时遇到的问题

我的使用环境：
Ubuntu的版本：16.04
ROS的版本：kinetic

[ WARN] [1540436371.326624289, 0.129000000]: Deprecated syntax, please prepend ‘hardware_interface/’ to ‘PositionJointInterface’ within the tag in joint ‘iiwa_joint_1’.

[ WARN] [1540436371.328444294, 0.129000000]: Deprecated syntax, please prepend ‘hardware_interface/’ to ‘PositionJointInterface’ within the tag in joint ‘iiwa_joint_2’.
[ WARN] [1540436371.329745112, 0.129000000]: Deprecated syntax, please prepend ‘hardware_interface/’ to ‘PositionJointInterface’ within the tag in joint ‘iiwa_joint_3’.
[ WARN] [1540436371.330991403, 0.129000000]: Deprecated syntax, please prepend ‘hardware_interface/’ to ‘PositionJointInterface’ within the tag in joint ‘iiwa_joint_4’.
[ WARN] [1540436371.332175478, 0.129000000]: Deprecated syntax, please prepend ‘hardware_interface/’ to ‘PositionJointInterface’ within the tag in joint ‘iiwa_joint_5’.
[ WARN] [1540436371.333387608, 0.129000000]: Deprecated syntax, please prepend ‘hardware_interface/’ to ‘PositionJointInterface’ within the tag in joint ‘iiwa_joint_6’.
[ WARN] [1540436371.334575222, 0.129000000]: Deprecated syntax, please prepend ‘hardware_interface/’ to ‘PositionJointInterface’ within the tag in joint ‘iiwa_joint_7’.
解决方法：将iiwa.transmission.xacro文件中的下面两行做修改：

h a r d w a r e i n t e r f a c e < / h a r d w a r e I n t e r f a c e > < / j o i n t > < a c t u a t o r n a m e = " {hardware_interface}</hardwareInterface> </joint> &l

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Yao_Z_X
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Deprecated syntax, please prepend hardware_interface to PositionJointInterface
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This is just a warning, but i want to solve this problem. [ WARN] [1592977254.131172803, 0.157000000]: Deprecated syntax, please prepend 'hardware_interface/' to 'PositionJointInterface' within the <hardwareInterface> tag in joint 'shoulder_pan_joi
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