周笔记（12/52） - 过一下《游戏物理引擎开发》的书。。。

老实说……看书的吃力程度……令我想起了那年被普物虐的恐怖……但是更恐怖的是，其实我知道这些本不应该很难理解的……
所以，怎么说呢，自强吧~

两个无转动的碰撞的计算

可以抽象为如下问题：

两个物体质量分别为 m1、m2，速度分别为 v1、v2，碰撞的法线为 n（以v1为参照），碰撞时损失的动量的百分比为 r，需要求碰撞后的速度。

计算方法：

1. 在 n 垂直的方向上，速度不变，只计算 n 方向上的速度变化；
2. 用质心系去理解和计算 n 方向上的速度变化。

技巧：

1. 在存储物体质量的时候，采用质量的倒数：1/m1、1/m2，从而既涵盖infinity的情形，也方便了上边的计算。

转动的计算

部分原理

1. 惯性张量
   三维空间中的单个粒子，可以用一个3x3的矩阵来描述他的惯性张量：

$$I = \left\{ \begin{matrix} I_x & I_{yx} & I_{zx} \\ I_{xy} & I_y & I_{zy} \\ I_{xz} & I_{yz} & I_z \end{matrix} \right\} \tag{1}$$
通过恰当的指配相关参数，可以模拟普通刚体旋转
2. 气动张量
对于被风速影响的物体，如帆船和机翼等，可以用气动张量来模拟，为了达到最好的效果，可以在风速达到最大最小的时候分别设定，然后对实际风速进行插值。
3. 对浮力而言，可以将物体分块并分别计算浮力，来模拟帆船倾覆等情形。

碰撞

范围检测

1. 球形包围盒
   父亲包围所有孩子；孩子分属于左还是右取决于在哪边时对于球体的半径增长最小
2. 多分辨率网格

碰撞检测

1. 不规则的物体可以通过适当的分割，用一系列规则几何体（长方体和球体）来模拟
2. 球、长方体之间的碰撞，根据点、边、面的接触，会有多种情况：
   
   • 分别计算最深交点、法线
   • 每帧中只处理一个相交，将其加入相交集中；如果物体是运动的，那么其后的帧中很可能不再失效；这里可以只存储碰撞的信息，不必存储物体的信息

碰撞处理

1. 步骤如下：
   
   • 计算碰撞处的各种局部坐标系，方便后边使用
   • 计算碰撞点处每单位冲量的速度变化值，注意线性运动和角运动都要考虑
   • 根据上边的值，计算碰撞处的速度变化
   • 计算其相应的冲量的变化
   • 将冲量变化转变为线性速度和角速度的变化
2. 每单位冲量的速度变化值：
   
   • 线性分量：质量的倒数
   • 旋转分量：力方向（碰撞法线）和到碰撞点到质心距离的叉积的倒数
   • 以上二者的和
3. 相交处的分离
   
   • 如果直接法线方向，线性平移两个物体，直至他们分离（需要计算之前走这么远所用的时间），那么对于侧面而来的物体，会有显得在表面“擦”过了一段距离。
   • 可以加入旋转分离，虽然不能完全模拟真实情况，但是已经很好了
   • 松弛法
     
     • 每次处理一小部分内容，多次处理，使结果趋于平衡
   • 防止旋转过大
     
     • 物体小而速度快时，可能导致无论怎么旋转都不能分离；物体还有另一点即将碰撞时，旋转可能导致另一个碰撞
     • 可以简单地规定最大的旋转距离，超出的部分转移到线性运动上，不过建议可以根据对象尺寸来定，小物体可能需要比较大的上限

静态接触

1. 反作用力：在作用力中加上反作用力
2. 微碰撞：施加一系列较小的冲量
   
   • 移除源自前次更新操作中的、基于加速度的速度数据
   • 对于低速碰撞，降低其回弹系数
   • 选择性的忽略重力
3. 摩擦力
   
   • 可以使用上述微碰撞的方法
   • 包含旋转和平移

稳定性和优化

1. 四元数漂移
   
   • 误差导致四元数不再是标准化的：应当适时地进行标准化
2. 斜面上的相交
   
   • 不停地相交和分离导致斜面上的物体往下移动：计算加速度引起的速度变化时，将这部分在法线方向上的分量置为0
3. 每帧计算的误差：
   
   • 计算每帧速度实际上是把每帧都当做匀速来看待了，当加速度较大时与实际不符，此时可以采用 距离-加速度 式
   • 当每帧之间的加速度也变化很大时，例如弹簧，可以用Runga-Kutta积分
4. 休眠
5. 相交时，设置阈值，来处理误差情况
6. 根据碰撞情况可以设置分组