基于Q-Learning的机器人路径规划算法及其在MATLAB环境下的仿真研究

最新推荐文章于 2025-05-05 19:30:25 发布
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分类专栏： 路径规划系统 文章标签： 机器人
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在自动化与智能机器人领域，路径规划是确保机器人能够高效自主行动的核心问题。本文提出了一种基于Q-Learning强化学习算法的路径规划方法，旨在通过自主学习找到最优路径，使机器人能够在复杂环境中避障并到达目标位置。为了验证该算法的有效性，我们在MATLAB环境下进行了仿真，设计了多种环境条件，测试了算法的适应性和收敛性。结果表明，基于Q-Learning的路径规划算法能够有效收敛，规划出最优路径，且在面对不同环境时具有较强的适应能力。本文的研究为智能机器人路径规划提供了一种新的解决方案。

算法流程

运行效果

运行 PathPlanning.m
（1）主界面

（2）图1（迭代次数 vs. 试验次数）

分析：该图显示了每次试验所需的迭代次数。最初，迭代次数较高，随着试验次数的增加，迭代次数逐渐减少。这表明系统或模型随着时间的推移在收敛或学习&

最低0.47元/天 解锁文章
基于Matlab的Q-learning算法机器人路径规划仿真
TechPulseZ的博客
08-08 366
文章从理论介绍、代码实现和仿真结果三个方面详细阐述了Q-learning算法的实现过程，并通过具体的仿真测试验证了算法的有效性。α表示学习率，R_{t+1}表示执行完动作A_t之后获得的立即奖励，max_a Q(S_{t+1}, a)表示在状态S_t+1中所有可能动作的最大Q值，γ为折扣因子，用于平衡当前奖励和未来奖励的权重。在每个时间步t，机器人通过贪婪策略选择Q值最大的行动，在epsilon概率下进行随机探索，这样就可以不断优化策略，从而得到最佳的路径规划方案。
基于Q-learning强化学习的网格地图路径规划matlab仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
06-06 1501
MATLAB 强化学习工具箱（Reinforcement Learning Toolbox）是MathWorks公司提供的一款高级工具箱，专为设计、训练和部署强化学习算法而开发。
【机器人路径规划】基于强化学习Q-Learning算法实现机器人迷宫路径规划附Matlab代码
m0_57702748的博客
10-26 1383
机器人路径规划是机器人学领域中的一个核心问题，其目标是为机器人找到一条从起始点到目标点的安全、高效且最优的路径，避免与障碍物发生碰撞。传统的路径规划算法，例如A*算法、Dijkstra算法等，依赖于对环境的精确建模，然而在实际应用中，环境往往是动态且不确定的。强化学习 (Reinforcement Learning, RL) 作为一种解决不确定性环境下决策问题的新兴方法，为机器人路径规划提供了新的思路。本文将重点探讨基于Q-Learning算法的机器人迷宫路径规划，并提供相应的Matlab代码实现。
【路径规划】基于强化学习Q-learning实现机器人迷宫路径规划附Matlab代码
m0_60703264的博客
10-23 926
摘要: 本文探讨了利用强化学习算法Q-learning解决机器人迷宫路径规划问题。首先，我们将详细介绍Q-learning算法的基本原理及其在路径规划中的应用。随后，阐述如何将迷宫环境建模为马尔可夫决策过程 (Markov Decision Process, MDP)，并设计相应的奖励函数以引导机器人学习最优路径。最后，提供基于Matlab的代码实现，并分析实验结果，验证算法的有效性和可行性。1. 引言机器人路径规划是机器人学中的一个核心问题，其目标是找到一条从起点到目标点的安全、高效且最优的路径。
基于Qlearning强化学习的机器人路线规划仿真
fpga/matlab/simulink算法仿真工程
11-17 2523
目录1.算法概述2.仿真效果预览3.核心MATLAB代码预览4.完整MATLAB程序 假设我们的行为准则已经学习好了, 现在我们处于状态s1, 我在写作业, 我有两个行为 a1, a2, 分别是看电视和写作业, 根据我的经验, 在这种 s1 状态下, a2 写作业 带来的潜在奖励要比 a1 看电视高, 这里的潜在奖励我们可以用一个有关于 s 和 a 的 Q 表格代替, 在我的记忆Q表格中, Q(s1, a1)=-2 要小于 Q(s1, a2)=1, 所以我们判断要选择 a2 作为下一个行为. 现
基于Qlearning强化学习的机器人路线规划matlab仿真
fpga/matlab/simulink算法仿真工程
12-23 733
从起点状态开始，在每个状态下选择 Q 值最大的动作，直到到达终点状态，这样得到的一系列动作序列就是规划出的最优路径（在 Q - learning 算法收敛到的近似最优解意义下）。强化学习是机器学习中的一个重要领域，它主要研究智能体（agent）如何在环境中通过不断地试错来学习最优策略（policy），以最大化长期累积奖励（reward）。在机器人路线规划问题中，机器人即为智能体，其所处的地图环境包含了起点、终点、障碍物等元素，机器人的目标是找到一条从起点到终点的最优路径，同时避免碰撞障碍物。
基于QLearning强化学习的机器人避障和路径规划matlab仿真
fpga/matlab/simulink算法仿真工程
08-11 1123
在机器人避障和路径规划中，Q-Learning可以帮助机器人学习如何在未知环境中寻找到达目标的最短路径，同时避免碰撞障碍物。未来的研究方向可以包括引入更多的状态特征、使用连续动作空间的强化学习算法（如DQN或DDPG）等，以应对更加复杂的环境和更高的计算效率需求。Q-Learning是一种基于价值迭代的算法，其目标是找到一个策略，使得在给定状态下选择的动作能够最大化未来累积奖励的期望值。该算法的核心在于更新Q表（也称为Q函数），Q表记录了在每个状态下采取不同动作所能获得的最大累积奖励的估计值。
【路径规划】基于Q-learning算法的机器人迷宫路径规划研究附Matlab代码
matlab_dingdang的博客
05-03 905
本论文针对机器人在迷宫环境下的路径规划问题，深入研究 Q-learning 算法的原理与应用。通过构建基于 Q-learning 的机器人迷宫路径规划模型，详细设计状态空间、动作空间、奖励函数等关键要素，并对算法进行优化改进。利用 Python 语言结合仿真工具进行实验，模拟机器人在不同迷宫环境中的路径规划过程。实验结果表明，Q-learning 算法能够使机器人在迷宫中自主学习并找到最优路径，优化后的算法在收敛速度和路径规划效率上显著提升，为机器人在复杂环境下的路径规划提供了可靠的理论与实践依据。
可直接运行 基于MATLAB实现的机器人Q-Learning路径规划算法动态仿真设置起点和终点 动态图形显示 程序源代码.rar
06-02
基于MATLAB实现的机器人Q-Learning路径规划算法动态仿真设置起点和终点 动态图形显示 运行PathPlanning代码后，图形GUI界面设置起点和终点，还可以设置障碍，然后开始路径规划，可以动态绘制路线，最终从起点到达...
基于Q-Learing的路径规划MATLAB仿真系统
04-25
使用Q-Learing算法实现任意障碍物环境下的路径规划，可任意选择起点和目标。本套程序适合算法初学者和进阶学习，也可以学习到matlab GUI界面相关开发知识。可在此基础上进行算法改进，发表相关学术论文等。
【路径规划】基于Q-learning算法的机器人迷宫路径规划研究附Matlab代码.rar
02-06
本研究聚焦于利用强化学习领域中的Q-learning算法来解决机器人在迷宫环境中的路径规划问题，并提供了一系列可用Matlab平台进行仿真实验的代码资源。 Q-learning算法作为强化学习的一种重要方法，通过在状态和动作...
【路径规划】基于matlab RBF优化Qlearning算法机器人避障路径规划【含Matlab源码 1219期】.zip
11-07
在本项目中，我们探讨了如何使用Matlab实现基于RBF（Radial Basis Function）优化的Q-learning算法来实现机器人的避障路径规划。Q-learning是一种强化学习算法，它允许智能体通过与环境的交互来学习最优策略。RBF则...
安川机器人常见故障报警及解决办法
weixin_47514459的博客
05-01 1112
3，在机器人运动的时候报警（程序启动的时候报警），可以试试将机器人启动时候的加速度进行减小。1，接24V的I/O版的可能出现松动或者线路断线（就会报警，重写插入也会报警，必须重新矫正编码器。示教器中文说明（因为小编使用的是模拟器，虽然使用了汉化但是还是不太好）有的型号机器人，没有此模式，但最高密码为安全模式密码。解决办法：（建议先检查1，2方法）端子1，2可以接外部24V电源，3,4是内部24V。操作权限设置（如果密码不对，就证明密码被人修改）1，首先我们需要更换机器人操作权限（9个9）
BT137-ASEMI机器人功率器件专用BT137
04-30 332
BT137-ASEMI机器人功率器件专用BT137
机器人强化学习入门学习笔记(二)
最新发布
xiaomu_347的博客
05-05 353
简单易实现（比 TRPO 简洁）稳定性强可用于高维动作空间（如机械臂、二足机器人）官方 MuJoCo 强化学习基准最常用的算法之一超强的样本效率（off-policy）探索能力强（鼓励策略输出分布）适合高维、复杂任务，MuJoCo 控制任务中表现优异无需精细调参，鲁棒性强比 DDPG 更稳定可靠动作输出确定性高，适合精准控制任务样本效率较好（off-policy）适用于机械臂、小车控制等任务。
北京亦庄机器人马拉松：人机共跑背后的技术突破与产业启示
望获实时Linux系统
04-30 964
这些已验证的突破为我国机器人产业的发展注入了新的动力，也为相关领域的研究和创新提供了有益的借鉴和参考。这提示我们在机器人技术研发和测试过程中，需要更加注重实际场景的需求和特点，加强机器人在真实应用场景中的测试和验证，提高其环境适应性和任务完成能力，以缩小技术落地的现实鸿沟，推动机器人技术在更多领域的实际应用。要突破这一瓶颈，需要加大对伺服电机和编码器研发的投入，加强产学研合作，引进和吸收国外先进技术，提高我国在该领域的自主创新能力，逐步缩小与国际水平的差距，为机器人产业的发展提供可靠的核心零部件保障。
LeRobot 项目部署运行逻辑（三）——机器人及舵机配置
金陵城中夜将沉的博客
04-30 1089
Lerobot 目前的机器人硬件以舵机类型为主，并未配置机器人正逆运动学及运动学，遥操作映射以舵机关节角度为主因此，需要在使用前需要对舵机各项参数及初始位置进行配置。
机器人--MCU
m0_60274660的博客
05-03 358
是机器人的“神经末梢”，负责等关键任务。
KUKA机器人关机时冷启动介绍
weixin_54858125的博客
04-29 302
KUKA机器人关机时冷启动介绍
MATLAB中基于Q-Learning的路径规划仿真研究
根据给定的信息，本篇内容将深入探讨“基于Q-Learning的路径规划MATLAB仿真”的相关知识点，涵盖Q-learning算法、路径规划的基本原理以及如何在MATLAB环境下进行仿真。 ### Q-learning算法 Q-learning是一种无模型...
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