ROS之nodelet的使用

1 nodelet插件编写和使用流程介绍

ROS nodelet插件和ROS中普通插件编写流程一样，因为它们都是借助plubinlib来实现插件动态加载，都必须follow pluginlib使用规则，因此编写一个nodelet插件大致流程如下：

1.1编写nodelet插件class

由于插件基类是nodelet：：NodeLet已经存在，所以不必编写啦。

MyNodeletClass.h

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1. #include <nodelet/nodelet.h>  
2.   
3. namespace example_pkg  
4. {  
5.   
6.     class MyNodeletClass : public nodelet::Nodelet  
7.     {  
8.         public:  
9.             virtual void onInit();  
10.     };  
11.   
12. }  

1.2 导出nodelet插件

MyNodeletClass.cpp

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1. // this should really be in the implementation (.cpp file)  
2. #include <pluginlib/class_list_macros.h>  
3. #include <example_pkg/MyNodeletClass.h>  
4.   
5. namespace example_pkg  
6. {  
7.     void MyNodeletClass::onInit()   
8.     {  
9.         NODELET_DEBUG("Initializing nodelet...");  
10.     }  
11. }  
12.   
13. // watch the capitalization carefully  
14. PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(example_pkg::MyNodeletClass, nodelet::Nodelet)   

1.3 接入到ROS系统使用插件

1）编写插件描述符

MyNodeletClass.xml

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1. <library path="lib/libMyNodeletClass">  
2.   <class name="example_pkg/MyNodeletClass" type="example_pkg::MyNodeletClass" base_class_type="nodelet::Nodelet">  
3.   <description>  
4.   This is my nodelet.  
5.   </description>  
6.   </class>  
7. </library>  

2）导出插件包到ROS系统

package.xml

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1. ...  
2. <build_depend>nodelet</build_depend>  
3. <run_depend>nodelet</run_depend>  
4. <export>  
5.   <nodelet plugin="${prefix}/nodelet_plugins.xml" />  
6. </export>  
7. ...  

3）编译插件

主要是CMakeLists.txt一些修改工作

4）nodelet启动文件

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1. <launch>  
2.   <!--node:nodelet manager launch-->  
3.   <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet"  args="manager" output="screen"/>  
4.     
5.   <!--node:my nodelet launch -->  
6.   <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="MyNodeletClass" args="load example_pkg/MyNodeletClass standalone_nodelet" output="screen">  
7.   </node>                   
8. </launch>  

2 实例分析

分析ROS已经提供的插件nodelet_tutorial_math：

2.1 编写并导出插件nodelet_tutorial_math

常规做法是分成2步，第一步编写插件，放到.h文件，第二步导出插件，放到.cpp文件；这里合并到.cpp一起完成如下。

nodelet插件主要编写的就是函数OnInit（继承自Nodelet），做一些ROS node基本初始化。

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1. #include <pluginlib/class_list_macros.h>  
2. #include <nodelet/nodelet.h>  
3. #include <ros/ros.h>  
4. #include <std_msgs/Float64.h>  
5. #include <stdio.h>  
6.   
7.   
8. #include <math.h> //fabs  
9.   
10. namespace test_nodelet  
11. {  
12.   
13. class Plus : public nodelet::Nodelet  
14. {  
15. public:  
16.   Plus()  
17.   : value_(0)  
18.   {}  
19.   
20. private:  
21.   virtual void onInit()  
22.   {  
23.     ros::NodeHandle& private_nh = getPrivateNodeHandle();  
24.     private_nh.getParam("value", value_);  
25.     pub = private_nh.advertise<std_msgs::Float64>("out", 10);  
26.     sub = private_nh.subscribe("in", 10, &Plus::callback, this);  
27.   }  
28.   
29.   void callback(const std_msgs::Float64::ConstPtr& input)  
30.   {  
31.     std_msgs::Float64Ptr output(new std_msgs::Float64());  
32.     output->data = input->data + value_;  
33.     NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data);  
34.     pub.publish(output);  
35.   }  
36.   
37.   ros::Publisher pub;  
38.   ros::Subscriber sub;  
39.   double value_;  
40. };  
41.   
42. PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(test_nodelet, Plus, test_nodelet::Plus, nodelet::Nodelet);  
43. }  

2.2 插件接入到ROS系统使用

1）编写插件描述符

nodelet_math.xml

2）导出插件到ROS系统

package.xml

3）编写插件启动文件

plus.launch


启动后将会看到如下节点：

4）编译插件

CMakeLists.txt