绕过障碍物处理方式

1、获取运动数据

 

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;


/// <summary>
/// 运动体 ，职责：定义运动数据
/// </summary>
public class Vehicle : MonoBehaviour 
{
    //操控对象容器
    [HideInInspector]
    public Steering[] steerings;
    //操控合力 
    protected Vector3 steeringForce;
    //是否在平面
    public bool isplane = true;
    //质量
    public float mass = 1f;
    //加速度
    protected Vector3 acceleratedSpeed;
    //最高速度
    public float maxSpeed;
    //操控力的上线
    public float maxForce;


    [HideInInspector]
    public Vector3 velocity;


    //合力计算的间隔时间
    public float intervalComputerForce = 0.2f;


    public void Start()
    {
        //取得运动体上所有的操控对象
        steerings = GetComponents<Steering>();
        //按时间间隔计算操控合力
        InvokeRepeating("ComputerFinalSteeringForce", 0, intervalComputerForce);
    }
    //计算合力
    public void ComputerFinalSteeringForce()
    {
        steeringForce = Vector3.zero;
        //循环所有的操控组件，产生操控合力(每个单一操控的叠加)
        foreach (var item in steerings)
        {
            steeringForce += item.GetForce() * item.weight;
        }
        //控制操控力的上限
        steeringForce=Vector3.ClampMagnitude(steeringForce, maxForce);
        if (steeringForce == Vector3.zero)
        {
            velocity = Vector3.zero;
        }


        //根据质量计算运动算需要的加速度
        acceleratedSpeed = steeringForce / mass;
    }
   

}

 

2、处理运动数据       
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;


/// <summary>
/// 运动控制类
/// </summary>
public class LocomtionController : Vehicle 
{
    //转向速度
    public float rorationSpeed = 0.5f;
    //移动组件
    [HideInInspector]
    public CharacterController ch;
    //动画组件
    [HideInInspector]
    public Animator anim;
    //位移(操控力)


    public void Start()
    {
        base.Start();
        ch = GetComponent<CharacterController>();
        anim = GetComponent<Animator>();
    }


    public void Update()
    {
        Movement();
        Rotation();
        PlayAnim();
    }
    public void Movement()
    {
        //当前速度+加速度
        velocity += acceleratedSpeed * Time.deltaTime;
        //当前速度不要超上限
        if (velocity.magnitude > maxSpeed)
        {
            velocity = velocity.normalized * maxSpeed;
        }


        //是否是平面
        if (isplane) velocity.y = 0;
        //移动
        if (ch != null)
        {
            ch.SimpleMove(velocity);
        }
        else
        {
            transform.position += velocity * Time.deltaTime;
        }
    }
     //动画
    public void PlayAnim()
    {
        if (anim != null)
        {


        }
    }
    //转向
    public void Rotation()
    {
        if (velocity != Vector3.zero)
        {
            Quaternion targetRoration = Quaternion.LookRotation(velocity, Vector3.up);
            transform.rotation = Quaternion.Lerp(transform.rotation, targetRoration, rorationSpeed);
        }
    }
   
 

}

3、运动物体基类

using System.Collections;

using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;


/// <summary>
/// 运动体
/// </summary>
public class Steering : MonoBehaviour 
{
    //目标
    public Transform target;
    public Vector3? targetPosition = null;
    //希望速度
    protected Vector3 expectationVelocity;
    //最大速度(逃跑，徘徊的速度可能不同)
    public float maxSpeed;


    //运动体
    public Vehicle m_vehicle;
    //权重
    public float weight=1;


    public void Start()
    {
        m_vehicle = GetComponent<Vehicle>();
        if (m_vehicle != null && maxSpeed == 0)
        {
            maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed;
        }
        
    }


    /// <summary>
    /// 实现具体操控的算法
    /// </summary>
    /// <returns></returns>
    public virtual Vector3  GetForce()
    {
        if (target != null)
        {
            targetPosition = target.position;
        }
         return Vector3.zero;
    }
    
 

}

 

4、运动物体

 using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;


[RequireComponent(typeof(LocomtionController))]
public class SteeingForColliderObstacle : Steering 
{
    //触角的长度
    public float maxSeeAhead = 5f;
    //障碍物所在的层
    public LayerMask mask;
    //推力的放大系数
    public float expandRate = 10f;


    //射线发射点
    public Transform sendPos;
    //碰撞物体的中心
    public Transform PusnPos;
    public void Start()
    {
        base.Start();
        if (m_vehicle != null)
        {
            if (expandRate > m_vehicle.maxForce)
            {
                expandRate = m_vehicle.maxForce;
            }
        }
    }


    public override Vector3 GetForce()
    {
       base.GetForce();
       expectationVelocity = Vector3.zero;
        //检查障碍物(射线)
       RaycastHit hit;
       if (Physics.Raycast(sendPos.position, transform.forward,out hit, maxSeeAhead, mask))
       {
           //产生推力
           expectationVelocity = hit.point - PusnPos.position;
           //放大推力
           expectationVelocity *= expandRate;
       }
       
        //形成实际的操控力(实际速度)


       return expectationVelocity;


    }
 

}

5、场景展示