windows端使用ssh和Xming远程连接ubuntu端调试ROS

windows端使用ssh和Xming远程连接ubuntu端调试ROS

1 windows 7或其他更高版本PC一台

2 Ubuntu 16.04+ROS kineticPC一台

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Ubuntu端配置：

安装openssh-server:

$ sudo apt-get install openssh-server

然后，使用：

$ sudo ps -e | grep ssh

出现如下类似：

 1096 ?        00:00:00 sshd

说明服务启动成功。

然后查看一下IP：

～～～～～～～～～～

windows端配置：

安装PuTTY和Xming，先使用PuTTY连接ubuntu，这里没有使用root用户：

然后open后，输入用户名和密码：

这是运行roscore和rostopic list，查看：

如果启动带有图像界面的窗口会报错，如下：

这是需要启动Xming，并在PuTTY中进行配置：

并在ubuntu修改配置文件：

sudo gedit /etc/ssh/sshd_config:加入：

X11Forwarding yes

然后，另存为gui版：

更多功能，以后补充吧。

have fun~