2018年智能机器人技术综合实训专题二控制算法

2018年智能机器人技术综合实训专题二控制算法

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教材：《ROS机器人项目开发11例》

自学：

第2章，使用ROS、OpenCV和Dynamixel伺服电机进行人脸检查与跟踪，

（摄像头检测人脸得到方位PID控制舵机跟踪）

人脸识别之前已经讲过，控制机器人左转和右转的代码也提过，这里需要复习并实现；

第8章，在Matlab和Android上运行ROS，此部分延续专题一，很多算法可以在Matlab中找到，

应用API可以直接控制ROS机器人；

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复习智库文章-甲子光年-APP--->API

案例学习：

V-Rep巡线小车示例：（线导引式物流小车）

理解模数转换，灰度传感器，电机控制，与能控能观的联系。

将其巡线核心代码读懂。

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        if (simExtK3_getLineSensor(k3Handle,0)>0.5) then 
            velLeft=maxVel         -- left sensor intensity > 0.5
        else
            velLeft=maxVel*0.5    -- left sensor intensity <= 0.5
        end

        if (simExtK3_getLineSensor(k3Handle,1)>0.5) then 
            velRight=maxVel        -- right sensor intensity > 0.5
        else
            velRight=maxVel*0.5    -- right sensor intensity <= 0.5
        end

        simExtK3_setVelocity(k3Handle,velLeft,velRight) -- Set desired left and right motor

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认真学习视频，v.youku.com/v_show/id_XMzkyNjQ1NzMxMg==.html

将上述代码，修改为PID算法。代码精简优雅，并且效率提高，如何做到？

补充练习：

将灰度传感器改为摄像头，如何实现下述巡线小车功能？

参考链接：blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/81352622

四旋翼呢？空中机器人算法如何设计？为什么？

说明PID控制的局限性，传统控制理论的优势和不足，并比较现代控制理论。

误差在传统PID控制中的作用，被控对象模型在现代控制理论中的作用？

学有余力的同学，请自学并完成ETH的ROS课程：

blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/79463689

完成第3课：本课练习的目标是实现Husky机器人闭环控制。 首先，从激光扫描中获取支柱（singlepillar）的位置，然后控制机器人，使其行驶到支柱附近。（PID算法）

blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79956801

提示：

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        //P-Controller to drive husky towards the pillar
        //propotinal gain
        float p_gain_vel = 0.1;
        float p_gain_ang = 0.4;
        if(x_pillar>0.2)
        {
            if (x_pillar <= 0.4 )
             {
                 vel_msg_.linear.x = 0; 
                 vel_msg_.angular.z = 0;
 
             }
            else 
              {
                 vel_msg_.linear.x = x_pillar * p_gain_vel  ;
                 vel_msg_.angular.z = -(y_pillar * p_gain_ang) ;
 
              }
 
       }
       else
       {
                 vel_msg_.linear.x = 0;
                 vel_msg_.angular.z = 0;
       }
       cmd_pub_.publish(vel_msg_);
 

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为什么是这样？

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