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多机器人系统，机器人三维仿真

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原创 无人驾驶相关文献阅读体会

最近，阅读了大量无人驾驶的论文、博客、新闻和书籍。以书籍为例吧，主要看了如下5本。导航控制路面识别原理与实践理论与设计人工智能如何颠覆汽车看后感触很深，书字很多，写得很急，发展太快，都在奔跑。以其中一本书中，我熟悉的内容为例吧：内容节选Data Distribution Service (DDS)依据ROS2官网介绍，http://design.ros2.org/articl...

2019-12-27 10:40:32 2795

原创 短暂告别，归期随缘

从2015年参加工作，博客是备课之工具，为了更好的服务学生和学院教学工作。2020年即将到来，服务期也所剩不多，工作面临转型和改变。这些年，教学和科研工作，自我评价是，教学：及格；科研：不及格。虽然教学算是及格，但也不是很满意，个人能力有限，水平不足，时间也紧张。教学任务表，如下：教学课程任务至今仍然不能适应这份工作，也倍感沮丧和失落。备课型博客内容全部停更。偶尔写一些兴趣...

2019-12-26 10:33:15 1572 10

原创 ROS2实时性案例分析之倒立摆系统使用（Inverted pendulum）

倒立摆是自动控制原理或现代控制理论等经典分析案例，博客有数篇博文针对这样案例给出题目和分析：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/89005359本篇主要针对倒立摆小车在ROS2系统中的实现为例，进行详细介绍。为什么选择使用倒立摆进行实时演示呢？rviz2中倒立摆小车平衡倒立摆是通常由实时计算解决的控制问题的经典示例之...

2019-12-24 19:58:09 37460 2

原创 Gazebo烧脑系列：挑战赛

假期终于到了。对于许多人来说，这意味着下班后可以吃点东西，玩游戏和家人一起闲逛以及从事个人项目。如果想在这个假期里找到一些有趣的事情，提高ROS技能，甚至可能赚到几美元，那么使用ROS的比赛现在很多。最好的部分是，无需订购大量零件或在组装机器人的工作台上花费数小时，就可以在Gazebo中进行所有操作。 DARPA地下挑战赛（SubT） 链接：DARPA地下挑战赛（SubT...

2019-12-22 16:05:23 2353

转载 ROS2零基础快速入门

ROS2入门最快需要多少时间？3天；ROS2开发一款基础机器人需要多久？3个星期；ROS2怎么才能算“精通”？不可能，3年也不行……如何判断一款通用性软件成熟并可以投入精力去学习呢？ 一个最简洁的标准就是全平台（Windows、MacOS、Linux……） +全语言支持（C++、Python、Java……） 有句毒鸡汤不知道该不该讲…… 叫做合格的程序员都该会点L...

2019-12-12 14:41:05 4913

原创 ROS 2工具-rqt, logger, bag, doctor-

ROS 2工具1. rqt：掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。比如：service caller和console在指定位置添加一个小乌龟：左侧可以看到，直接可以使用图形化界面进行操作。在右侧，可以查阅消息。2. logger：级别：Fatal Error Warn Info Debug每个级别都没有确切的标准，但是可以安全地做出如下假设：...

2019-12-11 22:34:03 3247 2

原创 ROS 2启动-launch-

啥，开了十几个窗口，机器人还没有动起来……是时候了解一下launch文件啦。课程目标：使用启动文件运行复杂的ROS 2系统。ROS 2启动launch1. 什么是launch？翻译为启动文件未必准确到目前为止，在教程中，一直在为运行的每个新节点打开新终端。当创建越来越多的节点同时运行更复杂的系统时，打开终端并重新输入配置详细信息将变得乏味和低效。启动文件launch...

2019-12-11 20:44:20 3719

原创 ROS 2行动-actions-

前序：ROS 2参数-parameters-本节详细介绍行动action。1. 如何理解行动action：行动action是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。 它由三部分组成：目标，结果和反馈。行动基于主题和服务。 它们的功能与服务相似，但行动是可抢占的模式（即，可以在执行时将其取消）。 与返回单个响应的服务不同，它们还提供稳定的反馈（过程状态反馈）。行动使用客户端...

2019-12-11 18:55:28 2634

原创 ROS 2参数-parameters-

前序：ROS 2服务-services-本节详细介绍参数param1. 如何理解参数param：参数是节点的配置值。 可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数，浮点数，布尔值，字符串和列表。 在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可以动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务构建的。2. 参数param有哪些命令功能：ros2 param -h...

2019-12-11 17:46:11 3032

原创 ROS 2服务-services-

前序：ROS 2主题-topics-本节详细介绍服务service。1. 如何理解服务service：服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用-响应模型，不同于主题的发布-订阅模型。 主题实现节点订阅数据流并获得连续更新，但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。注意：本教程中提到的一些概念（例如节点和主题）已在前序教程中介绍。本节需要turtlesim包。 与往常一...

2019-12-11 16:41:39 2442

原创 ROS 2主题-topics-

前序：ROS 2节点-nodes-本节详细介绍主题topic。1. 如何理解主题topic：ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化的节点。主题是ROS图（ROS graph）的重要元素，功能为节点交换消息的总线。节点可以将数据发布到任意数量的主题，与此同时，可以实现对任意数量主题的订阅。主题是节点间数据交互的重要方式，同样也适用于系统各种不同模块之间的交互。2. 主题topic...

2019-12-11 13:33:07 3344

原创 ROS 2节点-nodes-

教程演示环境为Windows+ROS2，过程和方法同样适合MacOS和Linux。ros2的常用命令如下所示：本节详细介绍节点node。安装与环境配置参考链接： ROS2初学者教程（Dashing和Eloquent） https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103284223 1. 如何理解节点no...

2019-12-10 16:18:49 5475 10

翻译 ROS时钟--支持时间倒计时小工具

ROS支持时间倒计时ROSCon上有很多讨论，讨论了各种ROS发行版（ROS1和ROS2）将支持多长时间。有些人将其比作从Python2切换至Python3开关。ROS Clock应运而生。ROS1最终版N，ROS2主流版F，都将于2020年5月发布。资料来源：https://github.com/DLu/ros_clock...

2019-12-08 20:05:27 1475

原创 ROS2、SLAM和计算机控制技术资料

下学期课程任务如下：ROS2编程课程资料：课程专栏：https://blog.csdn.net/zhangrelay/category_9327597.html 文档：机器人操作系统ROS2浅析 链接：https://share.weiyun.com/5P5Z4HP 密码：hxdnvx 文档：ROS2 190912 链接：https://share.weiyun.com/5ma...

2019-12-07 20:39:46 1536

原创 机器人控制器编程课程-教案06-理论课总结

理论课程本周结束。课程全部资源，查看机器人控制器编程课程专题，链接如下： 课程-机器人控制器编程- 自学能力是大学课程的核心与关键，也是终身学习的必备要素。课程讲述了，使用arduino搭建如上图所示小车的一些微观和宏观知识点和方法。下面的PPT已经在课堂上全部讲过：01020304 学习需要与时俱进！！！05 如果能掌握“一生二，二生三，...

2019-12-03 16:11:12 1514 3

原创 CoppeliaSim（V-Rep）和ROS2的使用说明

这篇教程简要说明，在CoppeliaSim仿真环境中，使用ROS2接口，如果是ROS 2 Dashing，直接使用安装包中的compiledRosPlugins文件夹下的libsimExtROS2Interface.so。如果使用其他版本的ROS 2，需要手动编译生成.so文件，否则会出错。当然也支持ROS 1参考之前博文。重新编译ROS 2之CoppeliaSim插件的过程如下所示：...

2019-12-02 18:36:31 6928 8

stc89c52-CodeBlocks
## CodeBlocks + [SDCC开源编译器](http://sdcc.sourceforge.net) C51单片机编译设置 :100: SDCC-小型设备C编译器,是一个可重新定位的优化标准C（ANSI C89，ISO C99，ISO C11）编译器套件，针对基于Intel MCS51的微处理器（8031,8032,8051,8052 等）， Maxim（以前的Dallas）DS80C390变体， Freescale（以前的摩托罗拉）基于HC08 （hc08，s08）， 基于Zilog Z80的MCU （z80，z180，gbz80，Rabbit 2000/3000，Rabbit

2020-09-27

STC89C51-MCU-Programming-demo
# STC89C51-MCU-Programming STC89C51单片机编程练习项目 STC89C51单片机编程练习项目

2020-09-27

A lite firmware library for STC89 series MCU based on SDCC complier
HML_FwLib_STC89 is a important member component of HML firmware library, **providing a group of interface functions for users to operate on-chip resource of STC89 MCUs**, including GPIO, ISP, timer, UART, external interrupt and watchdog.

2020-09-27

ROS World 2020 - roscon.ros.org.pdf
我们对ROS World的计划是使其成为整个ROS社区的免费活动，该活动将于2020年11月12日在全球直播。我们仍在努力，但我们的初步计划是举行为期半天的活动包含预先录制的视频，现场演讲，社交活动和面板。ROSCon 2020被认为是我们的第一个“联合”会议，ROS所属社区可以在ROSCon的同时赞助自己的活动。现在，我们计划在ROS World上测试此模型，方法是提供针对我们附属社区（如Autoware，DroneCode等）的曲目。 由于这将是一个有限的活动，并且我们使用的时间表很短，因此，我们选择今年策划发言人和小组讨论，而不是实施提案征集。为了平衡该计划并复制我们深爱的闪电谈话

2020-09-25

ROS机器人操作系统社区指标报告（2020年8月）
通过收集各种ROS项目和服务的指标来检查ROS社区的总体健康状况和发展。我们将7月和8月作为年度基准月份，因为它们往往会变慢一些，并成为社区活动的下限。因为Open Robotics和ROS社区非常注重隐私，并且我们以收集很少的用户数据为荣，所以我们必须严重依赖代理评估来确定社区的整体增长和健康状况。指标报告包含来自野外使用的各种ROS服务的汇总统计信息，其中包括： ROS主题 ROS答案 ROS Wiki Google Analytics（分析）附加了各种ROS属性 活性氧指数 ROS下载数据 Github贡献

2020-09-20

Linux下51等单片机调试和下载sdcc_stcgal.zip
Linux下51等单片机调试和下载sdcc_stcgal SDCC是可重定目标的，优化的标准C（ANSI C89，ISO C99，ISO C11）编译器套件，针对的是基于Intel MCS51的微处理器（8031、8032、8051、8052 等）， Maxim（以前为Dallas）。 stcgal-STC MCU ISP闪存工具 stcgal是用于STC MCU Ltd的命令行闪存编程工具。8051兼容的微控制器。 STC微控制器具有基于UART / USB的引导加载程序（BSL）。它利用基于数据包的协议通过串行链路刷新代码存储器和IAP存储器。这称为系统内编程（ISP）。BSL还用于配置

2020-09-07

2020桃园ROS暑期学校Nav2 ROS2 Foxy CycloneDDS-下一代ROS.pdf
Youth Affairs Taoyuan City , ADLINK, Intel, NVIDIA, AWS, Microsoft are teaching 250 students live in-person IRL Navigation2 ROS 2 Foxy Eclipse Cyclone DDS . August 24 (Mon) to August 28 (Fri), 2020. This is a 5 day education program from 9:00-17:00 daily at the Zhongyuan University School of Electri

2020-08-26

RESULTS 2020 User Survey - General - ROS Discourse.pdf
2020年ROS机器人操作系统用户官方调查 早在一月份，Marya和我就对ROS社区做了一个调查。我们的目标是收集一些数据，帮助我们建立起ROS社区的模型，以及它在文档方面的需求。更具体地说，我们希望得到一些数据来指导我们的文档开发。我们做了一个简短的调查，并将其搁置了大约六周。总的来说，我们的调查还算成功。我们总共收到了116份回复。上周，我把调查的数据拉了下来（它还在上面），并把它放到一个ipython笔记本里，让大家玩玩结果。下面你会发现原始数据以及清理后的数据集。如原帖中所说，出于隐私考虑，我已经删除了免费表格的文本部分和电子邮件地址。

2020-04-15

ROS 2 190912.pdf
ROS2-日期190912文档资料： ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2 之目的是为各行各业的开发人员提供标准 的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。ROS 2 建立在ROS 1 的成功基础之上，ROS 1 目前已在世界 各地的无数机器人应用中得到应用。

2019-12-06

全国青少年机器人技术等级考试大纲1级-6级
全国青少年机器人技术等级考试大纲1级-6级全部大纲内容 本标准由中国电子学会标准认证与应用推广中心制定。V1 版本 由中国电子学会培训认证科普部开发；V2 版本由全国青少年电子信 息科普创新联盟标准工作组开发，由中国电子学会普及工作委员会审 核通过，适用于由中国电子学会举办的全国青少年机器人技术等级考 试，由经授权的全国青少年电子信息科普创新教育基地、全国青少年 机器人技术等级考试中心承担招生和考试服务工作。 本标准旨在激发和培养青少年学习现代机器人技术的热情和兴 趣，充分适应我国青少年的认知心理和水平，从力学、机械原理、电 子信息和软件技术的入门实践出发，引导青少年建立工程化、系统化 的逻辑思维，使青少年机器人技术等级考试更具科普性、趣味性和实 践性。 本标准不以评价教学为目的，考核内容不是按照学校要求设定， 而是从制作机器人所需要的技能和知识，以及国内机器人教育的普及 情况而确定，主要以实践应用能力为主。 本标准由低到高分为一级至六级。六级及以上与中国电子学会全 国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信 息工程师序列。 所有相关本标准的解释权属于中国电子学会

2019-11-15

可编程超导处理器的量子优势（Nature）
(自然)可编程超导处理器的量子优势 -Nature-Quantum supremacy using a programmable superconducting processor 里面最惊人的一句话： Our Sycamore processor takes about 200 seconds to sample one instance of a quantum circuit a million times—our benchmarks currently indicate that the equivalent task for a state-of-the-art classical supercomputer would take approximately 10,000 years.  200秒与10000年！

2019-10-23

可编程超导处理器的量子优势（NASA）
(自然)可编程超导处理器的量子优势 -Nature-Quantum supremacy using a programmable superconducting processor 里面最惊人的一句话： Our Sycamore processor takes about 200 seconds to sample one instance of a quantum circuit a million times—our benchmarks currently indicate that the equivalent task for a state-of-the-art classical supercomputer would take approximately 10,000 years.  200秒与10000年！

2019-10-23

机器人控制器编程补充阅读资料
机器人控制器编程补充阅读资料 课程所用部分文档资料和补充的内容，涵盖Arduino+ROS1+ROS2等内容。

2019-09-16

ROS2编程基础课程文档.pdf
ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现， 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序， 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。

2019-09-12

开源机器人之Gazebo和ROS2入门源码包dolly-dashing.zip
开源机器人之Gazebo和ROS2入门源码包 Dolly是虚拟机器人小车，可作为Gazebo和ROS 2的实用介绍。 机器人操作系统的最新版本ROS 2提供了熟悉的工具和功能，同时扩展到新的用例。 Gazebo是一个功能强大的机器人模拟器，供工业界和学术界使用，可以计算物理，生成传感器数据并提供方便的界面。 开源软件正在降低进入门槛并加快机器人技术的进步。 世界各地的机器人专家正在利用Gazebo和ROS的应用，从人形机器人和无人机到仓库机器人和自动驾驶汽车。

2019-09-04

ros2_tutorials.zip
ROS2教程资源 ROS教程 ROS 2 tutorials：https://github.com/zhangrelay/ros2_tutorials 配置教程包 Tutorial package configuration： 下载：git clone 编译：colcon build 使用：ros2 run 导入编译的环境 Import the compiled environment： source install/setup.bash 输入ros2 run turtlesim，可以看到如下节点 Enter ros2 run turtlesim, you can see the following nodes： draw_square        --prefix           turtle_teleop_key   mimic              turtlesim_node 常用命令如下 Common commands are as follows： ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 topic list ros2 run turtlesim draw_square ros2 topic echo /turtle1/pose …… --------------------- 版权声明：本文为CSDN博主「zhangrelay」的原创文章，遵循CC 4.0 by-sa版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/98627866

2019-08-06

Cozmo_ROS_Summer_School.rar
2019ROS暑期学校Cozmo体验营文件 含安卓安装文件，部分实验所用的开源代码，包括ROS1+ROS2+AI等示例。

2019-07-30

职工流动管理暂行规定.doc
流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定 流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定

2019-06-27

ROS2文档ros2_documentation.zip
ROS文档 这是ROS2文档站点。 项目结构 在/ source下是该站点的源文件。在根目录中是本地构建站点以进行测试所需的文件。 在本地构建站点 先决条件 你必须安装狮身人面像。在Debian或Ubuntu上，您可以使用apt安装它： apt-get install python3-sphinx 有关其他发行版，请参阅http://www.sphinx-doc.org/en/master/usage/installation.html 建立网站 要构建网站，只需执行： make html 该站点将在build / html目录中生成。主页是README.html

2019-06-25

Hands-On-Reinforcement-Learning-With-Python-master.zip
Github资料，并非书籍。 Hands On Reinforcement Learning With Python master

2019-06-12

packages-linux-arduino-ide-ESP32-304
packages_linux_arduino_ide_ESP32_304 Arduino IDE离线配置第三方库文件-ESP32开发板 第三方开发板 非默认支持的开发板 linux系统下，下载存放文件目录类似如下： /home/ros/.arduino15/staging/packages arduino 1和arduino 2无需重复配置。 https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/142217141 packages_linux_arduino_ide_ESP32_304 Arduino IDE离线配置第三方库文件-ESP32开发板 第三方开发板 非默认支持的开发板 linux系统下，下载存放文件目录类似如下： /home/ros/.arduino15/staging/packages arduino 1和arduino 2无需重复配置。

2024-09-13

2023年ROS1&2数据指标
2023年ROS1&2数据指标

2024-02-05

ROS2机器人编程简述源码Foxy A Concise Introduction to Robot Programming
ROS2机器人编程简述源码 A Concise Introduction to Robot Programming with ROS2 简介： ROS2机器人编程简明教程 使用ROS2进行机器人编程的简明介绍为读者提供了通过编程实现机器人所需的概念和工具。它将使读者具备使用ROS2（ROS的新版本）进行项目所需的技能。不需要有ROS2的经验，因为它将从一开始就描述其概念、工具和方法。 主要功能 •使用ROS2中官方支持的两种编程语言（主要是C++和Python） •从三个不同但互补的维度来处理ROS2：社区、计算图和工作空间 •包括完整的模拟机器人、开发和测试策略、行为树和Nav2描述、设置和使用 •GitHub存储库，包含帮助读者的代码 它将吸引积极的工程学生、工程师和从事机器人编程的专业人员。 弗朗西斯科·马丁里科（Francisco Martín Rico）是机器人学博士工程师，是雷伊·胡安·卡洛斯大学（Rey Juan Carlos University）的副教授，他领导智能机器人实验室，教授机器人、移动机器人、规划或认知系统的软件架构和中间件课程。

2023-02-10

青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（五级六级）样题.pdf
青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（五级六级）样题

2021-10-18

RobotStudio操作手册202102修订版
RobotStudio操作手册202102修订版 2021年最新版本ABB官方教程文档

2021-08-29

ROS2工业培训手册精简版2021
培训内容介绍

2021-08-29

VW-ID.4 X用户手册中英文双版本.rar
VW-ID.4 X用户手册中英文双版本

2021-08-13

Home版本Windows远程桌面补丁-RDPWrap19042-
Home版本Windows远程桌面补丁-RDPWrap19042- Microsoft Windows [Version 10.0.19042.1110] 及之前版本均可用。

2021-08-08

ubports开发文档2021年2月
ubports开发文档2021年2月 使用和开发Ubuntu手机必备资料

2021-02-11

机器人操作系统ROS附加库超全完整版本（不含ROS）
机器人操作系统ROS附加库超全完整版本（不含ROS）

2021-01-05

ROS1和2附加库文件win10系统
ROS1和2附加库文件win10系统 为了保证ros1和ros2正常运行，需安装附加库

2021-01-04

ROS2foxywin10桌面版安装包

ROS2foxywin10桌面版安装包 解压双击tools下，setup进行安装，其他库参考官方文档

2021-01-04

ROS1Melodicwin10桌面完全版安装包
ROS1Melodicwin10桌面完全版安装包 解压双击tools下，setup进行安装，其他库参考官方文档

2021-01-04

开源机器人仿真软件webots2020b1的win10版本
开源机器人仿真软件webots2020b1的win10版本

2021-01-03

开源机器人仿真软件webots2021a的win10版本
开源机器人仿真软件webots2021a的win10版本

2021-01-03

webots_ros2-master.zip
webots ros2 foxy源码包

2021-01-03

webots2021a的ubuntu安装包
机器人仿真软件webots2021a的ubuntu安装包

2021-01-03

ros2-foxy-20201211-windows-debug.amd64.zip
ROS2-foxy-win10版本

2021-01-03

STC89C52RC-multitask
# TXOS for STC89C52RC by ^ω^ㄍ紫小墨 这是一个运行在STC89C52RC上的多任务管理程序，不再更新，因为8051架构确实太偏离主流了,在8051上写代码有种玩杂技的感觉. 可以移植到STC15F2K60S2，完美运行. 环境：keil5，打开工程前先用[STC-ISP.exe](http://www.stcmcu.com)导入STC的器件库。 +缓冲区模型，可以使用串口，异步IO。 异步IO也好，同步IO也罢，毕竟8051只是一个玩具，~~~下一步我会学习STM32，有空会研究一下STM8.~~~ Ps, 因为win上的git体验很不好，所以并没有使用

2020-09-27

机器人控制器编程-总结篇.pdf
理论课程本周结束。课程全部资源，查看机器人控制器编程课程专题，链接如下：课程-机器人控制器编程- 自学能力是大学课程的核心与关键，也是终身学习的必备要素。 课程讲述了，使用arduino搭建如上图所示小车的一些微观和宏观知识点和方法。 PPT已经在课堂上全部讲过。

2019-12-03

空空如也

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