【NVIDIA JETSON】在Xavier NX上源码编译安装ROS Melodic

Xavier NX安装JetPack 4.4

1. 下载镜像
   https://developer.nvidia.com/embedded/downloads

2. 安装方法和树莓派相同
   【Raspberry Pi】树莓派4安装Raspbian系统

Xavier NX上源码编译安装ROS Melodic

http://wiki.ros.org/ROS/Installation

因为JetPack 4.4包含的是Ubuntu18.04系统，所以选择安装ROS Melodic。因为想将ROS Melodic的python接口安装在python3上，所以选择源码编译安装。

1. 源码编译安装opencv
   【环境搭建】在ubuntu16.04上编译安装ffmpeg和opencv

2. 添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装依赖

sudo apt-get update

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-wstool python3-rosinstall build-essential

4. 初始化rosdep

sudo rosdep init 

rosdep update

5. 创建一个工作空间

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

6. 根据需要下载源码
   我这里下载桌面版

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop.rosinstall

7. 下载一些依赖
   注意，这里会使用apt下载一些python相关的包和依赖，还会卸载掉第三步安装的python3的依赖，安装对应的python依赖。因此，终端打印日志不要丢，命令执行完之后，再根据日志内容，手动用apt安装相应的python3依赖。

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

8. 编译安装
   这里编译安装总会去找/usr/bin/python，因此，索性删除python2的软链接，创建python3的软链接：

sudo rm /usr/bin/python
sudo rm /usr/bin/python2

sudo ln -s /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/melodic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# --install-space /opt/ros/melodic 参数是指定安装到/opt/ros/melodic目录

source /opt/ros/melodic/setup.bash
# 将此命令添加到~/.bashrc

9. 测试

roscore &

rosrun turtlesim turtlesim_node &

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

键盘上下左右键控制小乌龟移动

ubuntu上源码编译安装cmake/cmake-gui

下载cmake源码，解压后：

 ./configure --qt-gui

./bootstrap --system-curl

make

make install

如果指定了安装路径，不要忘记添加环境变量

Xavier NX上使用Advanced Packaging Tool安装ROS Melodic

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ros-melodic-serial ros-melodic-geodesy ros-melodic-tf2-sensor-msgs

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

pip install rospkg

sudo rosdep init

rosdep update

解决rosdep网络安全证书问题

自己手动创建 20-default.lis文件，到/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py中顶部直接插入两行代码取消SSL验证

import ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

测试

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

结语

如果您有修改意见或问题，欢迎留言或者通过邮箱和我联系。
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