无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator的配置

在此,把在Windows 10中,配置无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator的步骤,记录下来,以备查阅。

LGSVL Simulator

LGSVL Simulator是一款开源的无人驾驶仿真系统,官方网站为:https://github.com/lgsvl/simulator

LGSVL是LG Silicon Valley Lab的简称。LGSVL Simulator的安装和使用都是比较简单的。对初学者来说,基本可以“开箱即用”。

系统配置:

1. 硬件方面,一般配置即可,需要有较好的显卡,如Nvidia显卡,当然并不需要游戏发烧友那种高级别的显卡。

2. 操作系统官方推荐是Windows,我用的是Windows 10.

安装步骤

1. 下载仿真软件LGSVL Simulator

直接从官方GitHub网站下载已发布的最新版本,或从百度网盘(提取码: 6k91)上下载。我下载的是Windows版本,如"lgsvlsimulator-win64-2019.04"。Windows是当前官方推荐的运行环境,完成后直接解压即可。

2. 启动

解压后进入文件夹"lgsvlsimulator-win64-2019.04",找到可执行文件"simulator.exe",双击即可启动。

更多使用步骤可参考官方在哔哩哔哩上发布的视频。

LGSVL Simulator系统的架构涉及软件和硬件层面。让我们从软件层面开始分析。 软件层面: 1. Unity游戏引擎:LGSVL Simulator使用Unity作为基础平台,提供了强大的图形渲染和物理仿真功能。 2. LGSVL Simulator核心模块:这是整个系统的核心,负责场景管理、车辆控制和传感器模拟等功能。它包含了模拟场景、车辆和传感器的逻辑。 3. 场景编辑器:LGSVL Simulator提供了一个场景编辑器,使开发人员可以创建和定制虚拟场景。场景编辑器允许添加路网、交通标志、建筑物等元素,并设置交通规则和行为。 4. 车辆控制模块:该模块负责模拟车辆的动力学行为和控制逻辑。它接收来自自动驾驶算法的控制指令,并根据车辆的物理特性模拟车辆的运动。 5. 传感器模拟模块:LGSVL Simulator支持多种传感器的模拟,如相机、激光雷达和雷达等。传感器模拟模块负责生成传感器数据,并将其提供给自动驾驶算法进行处理。 6. API接口:LGSVL Simulator提供了丰富的API接口,允许开发人员与系统进行交互和定制。开发人员可以使用API来控制车辆、获取传感器数据以及进行自定义逻辑的实现。 硬件层面: 1. 计算机:LGSVL Simulator需要在计算机上运行。计算机的性能和配置会影响仿真的性能和效果。 2. 输入设备:开发人员可以使用键盘、鼠标或游戏手柄等输入设备来控制车辆。 3. 显示设备:LGSVL Simulator的虚拟场景可以通过显示设备(如显示器或VR头显)来展示。 内部关系: LGSVL Simulator的核心模块负责管理和协调场景、车辆和传感器等组件之间的关系。车辆控制模块接收来自自动驾驶算法的控制指令,并将其转化为车辆的动力学行为。传感器模拟模块负责生成传感器数据,并将其提供给自动驾驶算法进行处理。API接口允许开发人员通过编程方式与系统进行交互和定制。整个系统的内部关系是通过这些组件之间的通信和交互来实现的,以模拟真实的自动驾驶环境
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