Simscape入门练习1

前言

本系列练习是基于其他博主的教程总结的一些知识点，作为练习笔记，持续补充……

入门练习1基于此博主的专栏：
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1.基础知识点

1.1快捷操作

新建模型：命令行输入

smnew

复制：右键选中模块然后拖动

镜像：ctrl+I

旋转：ctrl+R

创建子系统：ctrl+G

模型设置：ctrl+E

1.2基础模块

• Rigid Transform刚性变换：

定义两个参考系Frame之间的固定3-D刚性变换。两个分量独立地指定了变换的平移和旋转部分。不同的平移和旋转可以自由组合。

端口B和F是参考系端口，B代表“基坐标系”Base frame，F代表“从动坐标系”Follower frame。

详细的变换方式参考：

Simscape模型装配坐标问题详解_simscape导入模型的坐标不正确-CSDN博客

强调：Rigid Transform代表的是两个坐标系之间的变换，不是某一个坐标系。在模型中选中一个Rigid Transform，会有两个坐标系高亮，代表的就是这两个坐标系之间的变换关系。

• 各种Solid（刚体）

Brick Solid长方体

Cylindrical Solid圆柱体

……

• 各种Joint（运动副） 

名称	模块	自由度	坐标系
Revolute Joint（转动副）		1
Cylindrical Joint（圆柱副）		2
Bushing Joint（套管关节）		6

……

1.3基础模板

命令行输入smnew后出现的基础模板

要素如下：

模块	作用
	定义求解器设置
	世界坐标系，在任何机械模型中都要预定义的唯一静止、正交、右手坐标系
	设置适用于整个机械模型的模拟参数。指定重力和设置线性化增量。线性化增量指定用于计算线性化数值偏导数的扰动值。

2.坐标系之间的关系

世界坐标系World Frame重力加速度为-Z方向，在Mechanism Configuration里面设置；

旋转关节Revolute Joint绕着Z轴旋转，如果和World Frame连接的话，重力加速度要改为-Y方向才能使得单摆转动；

若不改变重力加速度方向，则将WF(World Frame)进行RT(Rigid Transform)：绕X轴旋转+90度得到的跟随坐标系设为旋转关节的基坐标系，那么实际的重力加速度仍是-Z方向(旋转关节的-Y方向)。