前言
本系列练习是基于其他博主的教程总结的一些知识点,作为练习笔记,持续补充……
入门练习1基于此博主的专栏:
http://t.csdnimg.cn/fIc7Zhttp://t.csdnimg.cn/fIc7Z
1.基础知识点
1.1快捷操作
新建模型:命令行输入
smnew
复制:右键选中模块然后拖动
镜像:ctrl+I
旋转:ctrl+R
创建子系统:ctrl+G
模型设置:ctrl+E
1.2基础模块
- Rigid Transform刚性变换:
定义两个参考系Frame之间的固定3-D刚性变换。两个分量独立地指定了变换的平移和旋转部分。不同的平移和旋转可以自由组合。
端口B和F是参考系端口,B代表“基坐标系”Base frame,F代表“从动坐标系”Follower frame。
详细的变换方式参考:
Simscape模型装配坐标问题详解_simscape导入模型的坐标不正确-CSDN博客
强调:Rigid Transform代表的是两个坐标系之间的变换,不是某一个坐标系。在模型中选中一个Rigid Transform,会有两个坐标系高亮,代表的就是这两个坐标系之间的变换关系。
- 各种Solid(刚体)
Brick Solid长方体
Cylindrical Solid圆柱体
……
- 各种Joint(运动副)
名称 | 模块 | 自由度 | 坐标系 |
Revolute Joint(转动副) | ![]() | 1 | ![]() |
Cylindrical Joint(圆柱副) | ![]() | 2 | ![]() |
Bushing Joint(套管关节) | ![]() | 6 | ![]() |
……
1.3基础模板
命令行输入smnew后出现的基础模板
要素如下:
模块 | 作用 |
![]() | 定义求解器设置 |
![]() | 世界坐标系,在任何机械模型中都要预定义的唯一静止、正交、右手坐标系 |
![]() | 设置适用于整个机械模型的模拟参数。指定重力和设置线性化增量。线性化增量指定用于计算线性化数值偏导数的扰动值。 |
2.坐标系之间的关系
世界坐标系World Frame重力加速度为-Z方向,在Mechanism Configuration里面设置;
旋转关节Revolute Joint绕着Z轴旋转,如果和World Frame连接的话,重力加速度要改为-Y方向才能使得单摆转动;
若不改变重力加速度方向,则将WF(World Frame)进行RT(Rigid Transform):绕X轴旋转+90度得到的跟随坐标系设为旋转关节的基坐标系,那么实际的重力加速度仍是-Z方向(旋转关节的-Y方向)。