ros-qt环境搭建

1、首先linux 版本选择 ：ubuntu14.04 

2、ros的安装  （在安装之前需要配置软件库：看下面的截图 图1和图2）

a，sudo sh -c'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

b，sudoapt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key0xB01FA116

c，sudoapt-get update

d，sudoapt-get install ros-indigo-desktop-full

e，sudo rosdep update

f，echo"source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

g，source ./.bashrc

h，sudoapt-get install python-rosinstall

到现在ros-indigo彻底安装完成 可以用行$roscore   $rosrun turtlesim turtlesim_node 进行测试 

图1

3、qt安装 qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run

http://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html

a、chmod+x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run然后双击安装

b、gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop

• Exec=/home/frp/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator改为
• Exec=bash -i -c /home/frp/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator

c、使用apt-get方法安装 5.7版本的带插件的 Qt Creator

sudo add-apt-repositoryppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa 
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

d、（如果有多个qt版本，可以有不同的默认设置，查找并同样修改 一般的路径在

/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin和/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/lib两个地方）

修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt

$ sudo gedit/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

 

原内容：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

改为：

/home/frp/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin
/home/frp/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/lib

参考网站：

http://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html

参考书籍：

ros机器人程序设计

最后的一点注意事项：

1、在ubuntu14.04.5系统中自带的cmake是2.**.**版本的，对于这个版本的cmake里面好多的语法不能使用，导致编译报错！那么需要升级cmake版本到3.*版本。一定要注意，在升级cmake的时候，不要用apt-get的方法卸载，这样会删除ros包中的一些东西。所以最好是在装ros之前安装cmake

2、在这个安装完成之后可能找不到qt_build QtCore 。。。。等等一些qt的东西。这时候需要安装 sudo apt-get install ros-indigo-qt-ros 和一些qt4的包，qt4的包用sudo apt-get install libqt4-  然后按table键查看你需要的包然后下载

3、usr/include/c++/6.1.1/bits/stl_relops.:67: Parse error at "std" 编译出现错误  解决安装 highlight包。关于这一项具体可以参考我的另一篇博客