ROS系统开发中使用Qt Creator 作为IDE

管理catkin_make项目

使用Qt Creator 管理catkin_make项目，可以更加系统地开发代码包。

1、安装并打开Qt Creator

本文中使用的是Qt Creator 3.5.1，基于Qt 5.5.1和 GCC 5.2.1。
注意，要在终端中打开Qt Creator，不然会报错如下：

//直接双击打开Qt Creator
find_package(catkin) failed.  catkin was neither found in the workspace nor in the CMAKE_PREFIX_PATH. One reason may be that no ROS setup.sh was sourced before.

在终端中打开Qt Creator ，可以解决以上问题。

//在终端打开Qt Creator
slam-nuc@slam-nuc:~$  qtcreator

2、导入已有的catkin_make项目

1. 将符号链接的CMakeLists.txt 文件替换为实体文件

slam-nuc@slam-nuc:~$ cd ~/catkin_ws_testqt/src   | sed -i '' CMakeLists.txt 

2. 使用 Qt Creator中的 Open Project命令 ，打开catkin工作区的最高级CMakeLists.txt 文件。
   
3. 设置CMake构建路径为

~/catkin_ws_testqt/build

5. 设置执行CMake的相关参数为

-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel

点击执行CMake，如果按之前的操作做完的话，这一步是不会出错的，直接通过。
6. 此时已经将整个catkin_make项目加入到Qt Creator中，可以方便的管理项目。

注意，如果没有看到项目，需要在视图中选择项目即可。

3、使用root身份进行编译和调试

1. 使用su命令，获取root权限，进行编译通过。

slam-nuc@slam-nuc:~/catkin_ws_testqt$ su root
密码： 
root@slam-nuc:/home/slam-nuc/catkin_ws_testqt# qtcreator

2. 赋予普通用户root权限

添加用户，首先用adduser命令添加一个普通用户，命令如下：

slam-nuc@slam-nuc:~/catkin_ws_testqt$ sudo adduser haorui 　　//添加一个名为claire的用户

slam-nuc@slam-nuc:~/catkin_ws_testqt$ sudo passwd haorui　　//change the password


changing password for user haorui

New unix password :　　//input new password

Retype new unix password:　　//input the new password again


password:all authentication tokens updated successfully.

赋予root 权限

slam-nuc@slam-nuc:~/catkin_ws_testqt$ sudo gedit /etc/sudoers 
//找到%wheel 一行，把前面的注释（#）去掉

##Allow people in group wheel to run all commands

%wheel  ALL=(ALL) 　　ALL

//然后修改用户，使其属于root组（wheel）,命令如下：

root　　 ALL=(ALL)　　ALL

haorui　 ALL=(ALL)　　ALL

slam-nuc@slam-nuc:~/catkin_ws_testqt$ sudo usermod -g root haorui

修改完毕后，现在可以用haorui账号登陆，然后用sudo su haorui ,即可获得root权限进行操作。