基于Ubuntu16.04安装ROS

基于Ubuntu16.04安装ROS

1.在Linxu的“软件与更新”中选用清华源 (这一步有点漫长)

2.更新配置源

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

3.选用清华大学的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.填入秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5.再更新配置源

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

6.安装ROS桌面完整版（推荐）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
#注意：这里如果显示没有找到安装包，就重复“再更新配置源”操作，直到能够安装为止！！！！

7.初始化（由于版本更新问题，这里可能会报错，但是可以跳过）

sudo rosdep init
rosdep update

8.配置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9.测试安装是否成功

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node #新开终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #新开终端

*解决初始化出现的问题：

sudo apt install python-pip #安装pip
sudo pip install rosdepc #安装rosdepc
sudo rosdepc init #开始初始化
rosdepc update

安装ROS集成开发环境Roboware

升级pip到已知兼容版本（版本过高不兼容会报错！）

python -m pip install --user --upgrade pip==20.2.4

安装支持包

sudo apt-get install build-essential
sudo python -m pip install pylint
sudo apt-get install clang-format-3.8

下载deb安装程序并在下载程序的位置打开终端运行：

sudo dpkg -i roboware-studio_<version>_<architecture>.deb
#注意：安装过程会弹出 用户协议 可以按 ESC 选择确认！

https://github.com/TonyRobotics/RoboWare这是下载地址

启动roboware

roboware-studio