ubuntu16.04 安装ROS步骤

安装ros

首先配置Ubuntu软件仓库
配置Ubuntu 软件仓库(repositories) 安装模式（开启"restricted"、“universe” 和 "multiverse"这三种）
(1) 添加源（setup your sources.list）
新建一个terminal(控制台),输入以下命令：
用了第一个源就成功了。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) 添加秘钥（set up your keys）

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

解决：

导入

gpg --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 988C2166
 
gpg: 下载密钥‘988C2166’，从 hkp 服务器 keyserver.ubuntu.com
gpg: 密钥 988C2166：公钥“Daniel Kiper <dkiper@net-space.pl>”已导入
gpg: 需要 3 份勉强信任和 1 份完全信任，PGP 信任模型
gpg: 深度：0 有效性：  1 已签名：  0 信任度：0-，0q，0n，0m，0f，1u
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg:           已导入：1  (RSA: 1)

加入

sudo gpg --armor --export 988C2166 | sudo apt-key add -
 
OK

(3) 更新package

sudo apt-get update

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-E2rfs5tc-1642731737264)(ros机器人.assets/image-20220121095936456.png)]

解决

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
# 注意：最后的码，根据不同的电脑进行修改，即F42ED6FBAB17C654和上面对应

(4) 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

(5) 初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

注意在 初始化 rosdep 时，经常出现错误

解决方法 ：

ROS rosdep init/update百分百解决 (qq.com)

（7） 环境配置（将ROS环境配置到~/.bashrc文件中）

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

（8） 安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（9）测试是否安装成功（小海龟）

启动ROS Master：打开一个终端 （Ctrl+Alt+T）

roscore

启动海龟仿真器:再打开一个终端 输入（会弹出如下窗口）

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点:打开第三个终端 输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
``
可以用键盘控制小乌龟，ros安装完成