用RGB-D相机获得的点云测量容器中不透明液体的体积(附代码）

为了用这种方法有效地测量体积，首先需要获得下平面（地面）和上平面（液体的顶面）的点云。


                     

此外，这些点云必须位于平面中，因为其中的点具有相同的z坐标。 因此，有可能首先需要与平面估计器（MSAC）对准并在空间中旋转。


##面积
为了计算顶部平面点云的面积，首先获得该曲面的凸包，然后使用形成凸包的点，应用高斯面积公式获得面积。
                      

##高度
为了获得容器中液体的高度，首先应用了一种删除异常值的稳健方法，然后利用下和上z坐标的中值差获得高度。

体积是面积和高度之间的乘积。
测试了不同情况下的各种不透明液体。在所有情况下，实际体积与获得的体积之间的误差都在10%以下。

代码如下：

function [area] = calculateArea(pcplanetop)
%calculateArea.m From a segmented pointcloud of the top surface of the 
%liquid calculate the area.
%Input:
% pcplanetop : pointcloud of the top surface
%Salida:
% area : area of the top surface
%x,y coordinates of the c