rosbag提取压缩格式的图像和非压缩格式的图像（附python代码）

rosbag提取压缩格式的图像和非压缩格式的图像，只需要修改代码里面的图像保存路径和rosbag文件路径即可运行；

运行时候，先在项目下面src 目录下面建立一个 scripts 文件夹，然后新建一个python文件保存以下代码，比如 get_img.py , 最后记得改一下文件权限 sudo chmod 777  get_img.py , 然后运行 rosrun xxx get_img.py, xxx 是你的ros项目名称。

#!/usr/bin/python
# coding:utf-8


# Extract images from a bag file.


import roslib
import rosbag
import rospy
import cv2
import numpy as np
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError

save_rgb_path = '/home/long/01/'  # 已经建立好的存储rgb彩色图文件的目录，没有这个目录的话需要先创建一个
bag_path = '/mnt/f/hall05/hall_05.bag'


class ImageCreator():
    def __init__(self):
        self.bridge