海康工业相机ros程序，可自动调节曝光时间，自动调节增益

网上 hikrobot_camera   HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS 代码无法自动调节曝光，所以我修改原始代码的部分，应该是网上独一无二的一个修改，它其实也是调用了MVS的接口来实现的ros 程序，相当于做了官方接口接入，然后转发ros topic 的工作。

 

原有代码地址 ： https://github.com/luckyluckydadada/HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS

修改的程序 hikrobot_camera.hpp 部分如下：

#ifndef CAMERA_HPP
#define CAMERA_HPP
#include "ros/ros.h"
#include <stdio.h>
#include <pthread.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "MvErrorDefine.h"
#include "CameraParams.h"
#include "MvCameraControl.h"

namespace camera
{
//********** define ************************************/
#define MAX_IMAGE_DATA_SIZE (4 * 2048 * 3072)
    //********** frame ************************************/
    cv::Mat frame;
    //********** frame_empty ********