解决open3d无法获取和读写点云的强度的问题三种实现方式（附python代码）

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿

已于 2024-02-23 16:17:23 修改

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分类专栏：点云-激光雷达处理代码合集 python为主文章标签： python 开发语言算法

于 2023-08-28 17:43:48 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/a394467238/article/details/132544023

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本文介绍了如何利用open3d.t.io模块读取和写入点云数据的强度值，包括读取点云的tensor类型数据并转换为numpy数组的方法，以及写入强度值的方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

提供了三种读取点云强度值的方式

需要注意如果pcd 文件没有强度信息代码就会报错

使用open3D读写pcd文件，使用的是Open3D.io中的读写函数，这个库只能读写点云的坐标和颜色这两个基本属性，无法获取点云的强度(intensity)、法向量等属性信息，Open3D提供的t.io库可以获取额外的属性信息，用法如下： open3d.t.io读取强度信息

open3d.t.io


import open3d as o3d
import numpy as np

file=r"/home/zhaoguanhua/data/test/1654061008068859.pcd"

pcd=o3d.t.io.read_point_cloud(file

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