编写消息订阅和发布，配置CMakeLists.txt文件

按照教程在自己创建的功能包chloe的src中编写talker和listener程序，然后配置CMakeLists.txt文件，主要在以下几个方面：

###########
## Build ##
###########

## Specify additional locations of header files
include_directories(include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## Declare a cpp library
# add_library(chloe
#   src/${PROJECT_NAME}/chloe.cpp
# )

## Declare a cpp executable
# add_executable(chloe_node src/chloe_node.cpp)

## Add dependencies to the executable
# add_dependencies(chloe_node ${PROJECT_NAME})

## Specify libraries to link a library or executable target against
# target_link_libraries(chloe_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

1、要保证include_directories(...)去掉注释。

2、

# add_executable(chloe_node src/chloe_node.cpp)

按照上述的形式和提示添加：

add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)

3、

# add_dependencies(chloe_node ${PROJECT_NAME})

按照上述的形式和提示添加：

add_dependencies(talker chloe_generate_messages_cpp)
add_dependencies(listener chloe_generate_messages_cpp)

4、

#target_link_libraries(chloe_node  ${catkin_LIBRARIES}）

按照上述的形式和提示添加：

target_link_libraries(talker  ${catkin_LIBRARIES}）
target_link_libraries(listener  ${catkin_LIBRARIES}）

修改完成后进行编译，在terminal中可以看到：

Built target talker
Built target listener

运行下列命令即可运行两个节点：

$roscore
$rosrun chloe talker
$rosrun chloe listener

其中chloe是本人自己创建的package。