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RSS订阅原创 ubuntu更换源（解决依赖软件版本问题）
1.备份sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_origin.list2.修改sudo gedit /etc/apt/sources.list3.文中全部删除，加入以下内容deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial maindeb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial maindeb http://mirrors.aliyun.com/u
2020-08-21 10:53:37
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原创 Raspberry Pi 4 树莓派4 导入 ROS包
1.之前环境搭建好之后，我们要开始安装我们自己下载的包了。1）进入开发环境的src文件夹cd ~/ros_catkin_ws/src2）下载我们想要安装的包git clone https://github.com/mcgill-robotics/ros-tritech-micron.git 包里的内容大概有这些3）下载后，解压到当前目录（直接点右键可以，不行的话从网上查一下），然后跳回上层目录cd ~/ros_catkin_ws4）组建catkin_make这一步可能会出现很多
2020-08-01 16:53:36
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原创 Raspberry Pi 4 树莓派4 安装 ROS（救命教程）
树莓派4B的系统是：Buster（针对的是这个系统，其他系统仅供参考）本篇博文依据http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi里面也有一些坑，二郎在文中部分进行了修改，希望能帮到大家。这里说一下，这个ros是在python2.7下的，如果你卸载了2.7的话，建议你再安装回来可能也有3.7的教程，但是二郎没有找到sudo apt-get install python2.7
2020-07-31 17:03:35
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原创 Raspberry Pi 4 树莓派4安装opencv-python，scipy，skimage（实在安装不上的可以救命）
第一章 先更新树莓派硬件问题1.在树莓派端输入：sudo raspi-config2.扩展内存1）选高级菜单2）选择扩展文件系统，然后finish3）重启sudo reboot4）查看是否完成df -h5）进一步操作释放空间sudo apt-get purge wolfram-enginesudo apt-get purge libreoffice*sudo apt-get cleansudo apt-get autoremove6）更换树莓派为清华端（其他端好像
2020-07-30 16:29:56
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原创 软件、硬件调试经验（持续更新）
1.按照方法测试发现不行1）首先检查外部设备，逐个对应，看是否外部硬件使用的型号或者使用的类型有问题，先排查外部影响。案例：串口调试，用错数据线类型，导致无法连通。方法：①如果设备是环状，需要断开连接。②单独检查各设备型号和类型是否对应。③更换不对应设备。④检查问题是否得到解决。2）检查解决方法对应的软件版本，如果软件版本不对应，也是无法实现功能的。因此查询时，最好带上自己的软件版本号。方法：①查看软件版本号，找到对应的解决方案。②如果上述不成功，很大可能对方方法的先置条件和你不同。
2020-07-30 10:44:05
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原创 树莓派远程桌面控制+更换镜像源
1.数据烧录网上写的挺细了，烧完后才是重点。2.给树莓派接上显示屏，键盘和鼠标3.树莓派通电，进入界面（初始设置一下），连接上wifi（如果实在没有，可以手机开个热点，前提流量够用）。4.打开命令行，安装远程桌面sudo xrdp5.安装完成后，查看ipifconfig这个ip看我们连接wifi的ip6.可以拔掉树莓派的屏幕、鼠标、键盘了。利用自己电脑的远程桌面连接它，可以直接连接上。7.连上后的第一步建议修改镜像源（这样下载更新快一些）1）打开sourcessudo nano
2020-07-27 18:33:28
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原创 创建ros工作环境，加入自己需要的库文件，开始你的操作
1.先安装pip，因为后面会用到，安装过的可以忽略sudo apt-get install python-pip2.创建ros工作空间（有点类似c++的创建项目，但是操作方法不同）1）创建文件夹（在home里）mkdir -p ~/catkin_ws/src2）进入src文件夹cd ~/catkin_ws/src3）执行初始化工作空间命令catkin_init_workspace4）返回上级文件夹cd ~/catkin_ws/5）工作空间创建catkin_make6）将
2020-07-26 13:39:16
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原创 Ubantu18安装ros，排除很多的坑
1.配置更新仓库2.添加ROS源和秘钥sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523B
2020-07-26 11:49:53
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原创 卡尔曼滤波（最易懂解答，从图像角度，欢迎讨论）
近期打算做一个简单的，工业上能用的追踪算法，想起了以前做的卡尔曼滤波多目标跟踪算法。虽然算法摆在那个，但是非常费解的是，二郎忘了卡尔曼滤波的理论了，于是网上找资料。感觉整体上乱糟糟的。1.想讲公式的，没有讲清楚具体的原理，结果导致大家无法理解整体框架。2.想讲科普的，没有一些应该有的细节，导致大家一看：“嗯，是这么一回事，可是……好像又啥都没学会。”二郎在这里说下自己的理解方式，不求给大家全弄明白，大家有所领悟就好。1.卡尔曼滤波用途X1状态方程+X2’观测方程→预测X2①状态方程：这里网上的例
2020-07-22 22:36:51
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原创 时间戳：水下声呐、水声通信技术
二郎之前主要做的是机器视觉技术，包括：双目视觉、水下机器视觉、深度学习，图像处理。2020.08.01之后，二郎会主要从事：水下声呐、水声通信技术研究。因此大家可以有侧重性地查看博文，私信二郎，二郎都会协助大家解决问题，探讨问题，甚至提出问题。二郎由于自身研究的需要，可能回复不够及时，谢谢大家理解。...
2020-07-12 09:03:12
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原创 角点、特征点的区别（检测子，描述子）
在机器视觉中，经常听到两个名字：角点、特征点。出现频率比较高的：角点检测、特征点匹配。那么问题来了，角点和特征点到底什么关系？**图像的特征点（feature point）**是指图像中具有鲜明特性并能够有效反映图像本质特征能够标识图像中目标物体的点。（反应图像特征的点）**图像的角点（corner point）**作为图像关键的局部结构特征，通常被描述成灰度强度变化不连续的点，被称为灰度图像上的奇异特征点。角点属于特征点，而特征点包括了角点以及其他点。因此可以把角点叫做特征点，但是不能认为特征点就
2020-06-02 15:25:54
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原创 （最通俗易懂的）目标跟踪MOSSE、KCF
引言我们在研究目标跟踪前先要了解它分为哪几类，以及大体思路是什么？分类：①目标建模；②前景背景识别。思路：①目标建模的思路是首先我们用一些手段把我们想要跟踪的目标“框出来”。例如：我们要跟踪视频中的一个人，我们可以在电脑端用鼠标画框把视频第一帧的人框出来（这个看算法怎么设置的），然后算法就会根据我们框出的目标建立一个模型。在之后的视频帧，算法会根据我们之前建立的人的模型，找视频帧中与其最相似的图像块，然后输出这个图像块的位置，每个帧的位置信息都有了，组成视频后，我们就会发现那个框框在跟着人在运动，这样
2020-05-20 22:40:23
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原创 毕业论文公式居中标号靠右
1.建立一个公式/原有公式2.建立一个样式3.设置样式设置第一个制表位7.32厘米设置第二个制表位17.82厘米，把居中改为右对齐和一设置一样，这里需要注意，设置完第一个确定后，出来，再进入设置第二个，第一个变成多少字符了，这样是正常的。4.调整格式让公式左对齐，这里设置格式时，可以直接设置为左对齐，并取消缩进5.关闭格式，开始调公式这样就完成了。6.下次再...
2020-04-15 15:25:16
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原创 Mathtype安装教程（mathpage.wll文件未找到）
其他版本的不太清楚，在office2013中，安装总会出现mathpage.wll文件未找到这个问题。下面来谈一下二郎的亲测方法。1.先安装好mathtype（大家可能在找破解版，网上已经下载不到了，只能去找原来有该文件的人要）（安装时建议不要修改安装路径，避免后续错误）2.打开word，会发现报错，mathpage.wll未找到，然后进入。3.添加信任文件夹打开word->文件-&...
2020-03-21 13:29:38
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原创 深度学习（摸不清头脑的可以看一下）
二郎本身不是做深度学习的，但是，学术界受深度学习的影响挺大的，严重冲击着传统研究领域，尤其是图像。。。。于是，二郎想看看深度学习是咋回事二郎做过深度学习科普式讲解，PPT100多页，但是直到现在，二郎还是觉得，一提起深度学习，还是没有概念。之前一直听师兄和同事在谈，调参，调参，调参，参数好了，结果好了，就可以发论文了。。。找个框架，改改，就能发论文。水论文。。二郎没去做，二郎专心做基础研究近...
2020-01-06 14:18:28
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原创 matlab保存colormap，保存imshow无白边
网上很多教程，二郎试过……很多无法解决问题，这里公布下二郎自己用的代码，直接黏贴直接用，好评请点个赞☺figure;imshow(im2(:,:,1),'border','tight','initialmagnification','fit');colormap(jet);saveas(gcf, '1.png');里面的im2(:,:,1)替换成自己的图像信息。然后可以在同文件...
2020-01-06 11:25:46
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原创 python IDLE转到问件目录，并运行；之后安装软件版本问题
1.首先打开IDLE，然后在内部输入import osos.getcwd() #获取当前路径os.chdir("E:\\Python\\main") #跳到目标路径下2.跳过来后，输入import test.py这样就可以运行test.py程序了，然后看有没有出错，出错后是哪个模块缺少补哪里3.安装软件多会遇到版本不兼容，（python3.5，必须在3.6及以上……）pip i...
2019-11-19 20:12:55
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原创 网上的立体匹配方法如何使用？（没有相机参数的输入，没有实际深度的输出）
我们在网上下载到三维重建算法，有很大一部出来的结果看起来非常完美，例如我们会看到一些比较经典的图面具婴儿桌布芦荟等等大家会发现一个问题，，，，我咋输入我的相机参数呢（内参矩阵，畸变参数，外参矩阵等），不输入这些，我们咋求得实际深度呢？？？这里有一个关键在于，这些算法主要强调在数据集上，通过立体匹配计算视差，而并没有涉及将视差转换为实际尺寸的方法，因此大家会看到，算法输入的图像都是立体...
2019-09-06 08:54:38
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原创 似然函数，极大似然估计（一文搞定，能用嘴说的不堆公式）
总体思想：已知结果，求概率密度函数输入：已知一个抽样样本的规律，一个存在未知量的概率密度函数输出：求得概率密度函数的未知量，获得分布规律例子：1000个胃癌患者中，抽出100人调查体重值，我们大概能用一个函数描述出概率密度函数和体重的关系，f(a,b,c)，但是我们不知道a，b，c，我们需要一种方法求a，b，c我们会说了，我们已经抽出了一个样本，我们可以直接求概率分布，用小样本代替整体的分...
2019-08-27 15:46:37
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原创 c++中 -＞，c++中::
->->用于指针->用于指向结构体的指针->用于指向结构体的指针，表示结构体内的元素#include<stdio.h>struct role // 定义一个结构体{ char name[8]; // 姓名 int level; // 等级 int HP; // 血量 int MP; // 蓝量 in...
2019-08-16 14:31:30
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原创 int main(int argc, char* argv[]) vs运行带参数程序，指针数组
我们大多数看到的c++程序的main是这样的void main() {……}这样的函数方便在vs里面调试，但是有时需要直接进行外部输入我们看到的main函数是这样的int main(int argc, char* argv[]){……}argc为统计argv数组中元素个数的变量，不需要我们输入我们输入时只需要输入参数给指针数组argv即可（指针数组char* agrv[...
2019-08-13 20:14:33
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原创 cmake find_package找不到opencv
当然找不到opencv可能是你安装的时候修改了安装位置而按逻辑讲，我们想让程序找到我的文件位置，我们可以事先给程序位置信息在CMakeLists.txt写上我们地opencv的build的位置set(OpenCV_DIR E:/opencv/opencv/build)这里是我自己的opencv build的位置，用的时候需要改成自己的，但是右斜杠不要改。...
2019-08-13 09:44:18
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原创 李群、李代数只求理解不求数学推导
群：集合+运算（G,·）在近世代数中多次出现的概念，定义为“一种集合加上一种运算的代数结构”，运算需要满足封闭性，结合律，幺元，逆。群结构可以保证在群概念下的运算具有良好的性质。知乎大佬讲解：https://www.zhihu.com/question/23091609https://mp.weixin.qq.com/s/sVjy9kr-8qc9W9VN78JoDQ这里二郎的理解（非数学...
2019-07-19 22:42:01
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原创 matlab图像uint8和double的关系，除以255乘以255
matlab默认图像的储存和读取方式为uint8但是为了计算和表达方便matlab针对uint8和double都有相应操作有时我们会疑惑一会iMG = double(img);imshow(uint8(IMG)*25)一会imshow(IMG)imwrite同样有如此操作为什么呢？？？？？？？？？？我们在使用时可以分成两个体系在用uint8时，matlab默认图像为[0，2...
2019-07-19 10:06:11
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原创 相机外参标定 世界坐标
我们提到标定，很多情况下想到的是用棋盘图，用张正友的方法在matlab或者opencv里进行标定然而，这只是第一步，在工业上应用的相机还有一步操作那就是相机坐标系和世界坐标系的关系在用棋盘图标定时，提及世界坐标系是不太准确的，因为标定方法是假定的相机坐标系和世界坐标系有一定关系，并且假定了x，y的指向，因此这里可以说它是假定世界坐标系，而非我们所需的世界坐标系。因此这里我们只能得到内参，无...
2019-07-19 09:01:18
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原创 c++地址和数据（一文解决指针头疼问题）int* int&
c语言中比较让大家头疼的就是指针，取地址，地址操作最近，二郎无意间发现，这一切的元凶都是数据存储我们在用matlab根本不用考虑这些问题，数据保存到了哪里？懒得管，根本和我的研究没有任何关系。然而c语言不一样，一提到c语言，二郎首先想到的是单片机，储存模块，内存，RAM之类的，是不是很奇怪，我为啥想到了这些？？？归根究底是c语言的开发考虑了很多硬件因素，考虑到硬件了，这里就出现了地址的概念。...
2019-07-17 17:34:30
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原创 opencv取图像一部分，取图像局部，图像局部互换
取图像局部保存成一个图像，或者将图像局部和另一个图像互换应用比较广。主要用到的函数是rect1.取图像局部保存Rect rectL(0, 0, 15,20);Mat img_now = img(rectL);取图像img的左上角，宽15像素，高20像素的图像，生成新图像img_nowRect的定义 Rect_(_Tp _x, _Tp _y, _Tp _width, _Tp _hei...
2019-07-17 15:37:26
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原创 Mat矩阵局部修改和调用 opencv
用opencv之前，想必大家和二郎一样都对matlab爱不释手，因为在图像处理中，矩阵操作即直观又便捷。但是我们只会matlab，会有人跳出来说，原来你不会编程呀！！！好吧，会编程最基础的是要会c语言，我们退而求其次，我们会c++语言，也不错。在c++中，就有一个很方便的图像处理程序库，它居然做到了我们可以像matlab处理矩阵那边，对c++进行编程，好激动，这种操作太赞了。然而，毕竟是在c+...
2019-07-17 15:10:07
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原创 c++函数调用，函数编写（写自己的函数）以及数组调用，传递
在matlab里.m文件分执行文件和函数文件在c++中执行文件指：main函数函数文件：其他所有需要用到的函数在c++中，函数文件名没有特殊讲究，将文件添加到工程目录便能使用对函数的要求有三点函数的完整文件输入参数的定义函数声明加入头文件1.函数的完整文件#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;void ...
2019-07-17 14:46:40
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原创 程序加速的方法
1.浮点数转换为整数运算a = b*0.05 +c*0.3转化为a * 256 = b * 12.8 + c * 76.8近似，直接去掉小数a * 256 = b * 12 + c * 76以牺牲精度的代价提高计算速度2.用移位去掉乘法乘以256相当于乘以2 ^ 8，相当于0101……向左移动了八位a <<8 = b * 12 + c * 76b * 12 =...
2019-07-15 09:31:56
1186
原创 linux（ubuntu）和windows双系统，windows花屏解决办法详解
其实在切换系统的时候大家能够发现，背景是粉色的，ubuntu为了好看，连切换系统的界面都用上了自己的，完全不顾及windows简约的感受。于是乎，在切换时很容易出现花屏（一片小横杠）首先进入ubuntu系统进入终端（ctrl+alt+t）输入sudo su回车，输入密码，再回车出现前面两排数，后面一个#，在#后面输入sudo gedit /etc/default/grub把g...
2019-07-11 16:22:46
3000
原创 缺少cxcored.lib，cv.lib，cvaux.lib，cxts.lib，highgui.lib的解决办法，opencv1.0
出现缺少cv.lib、cxcored.lib等一些直接有lib的提示时把opencv1.0压缩包解压后，把路径E:\opencv\opencv\opencv-1.0\lib（这是我的解压路径，大家可以按个人喜好），添加到项目属性，vc++目录，库目录中（添加后，直接解决问题，不用担心和别的opencv代码冲突，因为不同版本，名字不同）...
2019-07-10 22:56:21
932
原创 Ubuntu搜狗输入法配置（乱码解决）
1.下载下载32位wget “http://pinyin.sogou.com/linux/download.php?f=linux&bit=32” -O “sougou_32.deb”下载64位wget “http://pinyin.sogou.com/linux/download.php?f=linux&bit=64” -O “sougou_64.deb”2.安装su...
2019-07-10 09:28:09
14846
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原创 ZED双目相机（c++程序实现）
1.前提条件SDK最新版（从官网直接下载安装，默认安装路径）CUDA（安装对应版本，此步需要电脑GPU支持（此步劝退一部人人））下载zed示例包（https://github.com/stereolabs/zed-examples）visual studio 2013（当然版本没有特殊要求，我用得比较通用的2013版）cmake程序（这个在官网有，下载msi的或者zip的exe都可以）...
2019-06-28 15:52:02
6402
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原创 luarocks No results matching query were found
巨坑，用luarcks肯定出这个试着用一下sudo ~/torch/install/bin/luarocks install image原因是sudo luarcoks install …………的luarcoks的位置不是bin下面的
2019-06-13 15:50:02
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原创 VM虚拟机安装Linux、Ubuntu（超多问题有解）
网上的教程挺多的，这里提一下安装中遇到的问题1.安装VM虚拟机这个网上都有，直接下载安装就好2.创建新的虚拟机这个网上教程也挺多，按照教程走就好了3.下载Ubuntu这个需要先自己在网上下载合适的版本.iso然后设置虚拟机和iso建立联系4.然后是安装Ubuntu大家按照网上教程来就行5.启动后发现没法全屏需要安装tools虚拟机安装ubuntu的vmware tools...
2019-06-12 11:07:12
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原创 opencv的cv函数汇总一
cvNamedWindow(“Original Image”, CV_WINDOW_AUTOSIZE); 画窗口，名字为"Original Image" cvShowImage(“Original Image”, imagegray); （显示图像的窗口，需要显示的图像） cvSub(ROImage,imagegray0,subimagegray); （被减数组，减数组，结果矩阵） c...
2019-06-03 19:37:05
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原创 深度学习难么？一文解决部分困惑
深度学习解决哪些问题？分类 和 回归这两个有实质区别么？二郎觉得他们的区别只是在最后网络输出时的区别，输出的是判断类别的概率百分数还是最终的结果与我们拟合的曲线关系一致。在解决复杂问题时，我们都需要先从简单的问题入手现在我们想判断一张图中有没有路牌，学过图像处理课的都知道，这是一个简单的匹配问题。简单 ①我们用一个路牌的模板去在图中进行全局匹配； ②匹配到的位置标为1，没匹配到的标...
2019-05-31 14:29:39
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原创 理解层面（maxout networks）（ReLU激活函数）
1.maxout networks研究maxout的动机是在研究用DehazeNet去雾时，发现其中有一层网络是它，因此想把它解释清楚。以下是二郎的理解maxout=隐含层+激活函数隐含层激活函数好了，咱们可以分开讨论了——隐含层，直观的感觉是有把很多直线方程写为矩阵形式，这只是一个表达的不同，实质还是很多直接方程。1.一堆直线方程放在一起2.同一个输入节点：x相同3...
2019-05-31 09:04:45
855
OpenCV1.0.rar
2019-07-10
office卸载、office2010安装教程（带钥匙）、完美解决msxml问题
2019-02-18
matlab2014a打包错误，Test checkout of feature 'Compiler' failed
2018-10-24
解决pythonSSL问题，pip，easy_install无法联网
2018-06-04
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