Raspberry Pi 4 树莓派4 导入 ROS包

1.之前环境搭建好之后，我们要开始安装我们自己下载的包了。
1）进入开发环境的src文件夹

cd ~/ros_catkin_ws/src

2）下载我们想要安装的包

git clone https://github.com/mcgill-robotics/ros-tritech-micron.git 

包里的内容大概有这些

3）下载后，解压到当前目录（直接点右键可以，不行的话从网上查一下），然后跳回上层目录

cd ~/ros_catkin_ws

4）组建

catkin_make

这一步可能会出现很多缺少包的情况，缺少哪一个就去github下载，然后解压放到src目录就可以了。
这里有两种做法，要么你对环境很熟，直接看cmake文件具体需要哪些包，然后提前下载，要么就是多次编译，看具体需要哪个包。这里两个比较难的点：
①有些会缺少msgs，你从github下载会有一个com文档，里面包括了很多msgs包，如果保错，你需要把自己需要的拿出来，放到src文件夹下面。
②需要bondcpp文件，但是你会发现github没有，其实这个是一个完整的包，叫做bond_core
这些都弄完了，会出下图

5）安装
catkin_make install