Raspberry Pi 4 树莓派4 安装 ROS（救命教程）

树莓派4B的系统是：Buster（针对的是这个系统，其他系统仅供参考）
本篇博文依据
http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
里面也有一些坑，二郎在文中部分进行了修改，希望能帮到大家。
0.Raspbian 软件源
0.1

sudo nano /etc/apt/sources.list

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main non-free contrib

0.2

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui

0.3

#更新软件源列表
sudo apt-get update
#更新软件版本
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade
#更新系统内核
sudo rpi-update

这里说一下，这个ros是在python2.7下的，如果你卸载了2.7的话，建议你再安装回来
可能也有3.7的教程，但是二郎没有找到

sudo apt-get install python2.7

1.加入源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

3.安装依赖

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

4.加入源

sudo gedit /etc/hosts

在文末加入以下内容

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

5.初始化
如果这不出错，找不到XXX，或者importXXX等问题，建议卸载之前安装的第3步，卸载python2.7，然后重新安装。二郎是这样解决问题的。

sudo rosdep init

rosdep update

如果到这里没出问题证明你安装好了。

6.创建我们自己的ros工作环境
1）建立文件夹

 mkdir -p ~/ros_catkin_ws

2）进入文件夹

cd ~/ros_catkin_ws

3）设置空间

rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall

wstool init src kinetic-desktop-wet.rosinstall

此时，你进入你的ros_caktin_ws文件夹，会看到src文件夹，证明整体是成功的。
4）用工具添加依赖项

cd ~/ros_catkin_ws

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:buster

5）建立工作空间
①这里，有个操作，二郎也不知道为啥，只是粘贴过来
功能是删除libboost1.67，使用1.58，避免后续的运动学依赖问题

sudo apt remove libboost1.67-dev
sudo apt autoremove
sudo apt install -y libboost1.58-dev libboost1.58-all-dev
sudo apt install -y g++-5 gcc-5
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 20
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 20
sudo update-alternatives --install /usr/bin/cc cc /usr/bin/gcc 30
sudo update-alternatives --set cc /usr/bin/gcc
sudo update-alternatives --install /usr/bin/c++ c++ /usr/bin/g++ 30
sudo update-alternatives --set c++ /usr/bin/g++
sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

②进入我们建立的文件夹

cd ~/ros_catkin_ws

③构建

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2

④运行ros内核

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

⑤将其加入目录

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

7.测试

roscore

完工

8.虽然上面安装完成了，但你在加入自己的文件时会出现很多找不到库的问题，所以接下来需要进一步安装一下依赖库
1）进入工作空间文件夹

cd ~/ros_catkin_ws

2）安装库

rosinstall_generator ros_comm ros_control joystick_drivers --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-custom_ros.rosinstall

3）更新工作空间

wstool merge -t src kinetic-custom_ros.rosinstall

wstool update -t src

4）安装依赖库

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y -r --os=debian:buster

更新
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
5）安装Bootstrap依赖
这里有个大坑，前面虽然说是卸载了boost1.67，安装了1.58，但是一顿操作到了这里，你再进行下面的操作会直接报错，因为你卸载的1.67很有可能又自己跑了回来。
①查看安装的boost版本

sudo ldconfig -v|grep boost

如果运行后发现都是1.58，没有1.67，那么恭喜你，你可以进行下一步了。
如果两个都有…………你不知道该咋办了吧
二郎教你
再进行一次卸载1.67装1.58

sudo apt remove libboost1.67-dev
sudo apt autoremove
sudo apt install -y libboost1.58-dev libboost1.58-all-dev

弄完后再查看一下版本，如果全是1.58就OK了。

sudo ldconfig -v|grep boost

②开始构建工作空间

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic

完工