ROS2 Humble版本下LivoxSDK以及Livox_ros2_driver修改安装

LivoxSDK

克隆 https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK并修改sdk_core里的CMakeLists.txt.

在第4行下面添加第5行代码。目的是让/usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a编译时采用静态编译生成库文件。如果不采用静态库方式在编译Livox_ros2_driver会出现连接错误提示要求使用静态库。

最后编译安装即可

cd build
cmake ..
make -j12
sudo make install

Livox_ros2_driver

克隆https://github.com/Duna-System/livox_ros2_driver
这是修改后适配ROS2 Humble的commit，具体修改内容可以看commits

mkdir src
cd src
git clone https://github.com/Duna-System/livox_ros2_driver`
colcon build