胡春旭版书Moveit!学习笔记

1. ArbotiX和ros_control都是控制器插件，可以实现驱动。使用方法：创建yaml文件，再通过launch启动并加载参数。
2. move_group是核心节点，为其他功能提供集成。
3. moveit发送运动规划请求，经过一个适配器组后到达规划器，规划器发出的应答经过一个请求适配器组后又返还给moveit。适配器组的功能 试做一些处理，比如为路径添加时间，修复关节约束等。
4. 通过moveit创建好的config，既可以通过程序直接发送FollowJointTrajectoryAction的action来控制，也可以通过moveit实现运动规划，再将结果通过FollowJointTrajectoryAction发送给控制器。moveit发布的action名字在config文件夹下的cotrollers.yaml文件下。
5. 想控制gazebo中的机械臂控制，也需要使用controller。通过JointTrajectorycontroller把moveit规划产生的FollowJointTrajectoryAction转变为直接控制gazebo里关节的joint_position_controller话题。