moveit安装及ur5仿真

moveit安装及ur5仿真python编程和遇到的问题解决

以下使用的是双系统的ubuntu操作

win7下双系统参考
https://mp.weixin.qq.com/s/1BAFjfzm5qNH9H1Ou4qr7g

在ubuntu16.04系统下安装ROS Kinetic版本，请参考以下步骤安装
《ROS Kinetic系统安装前准备》
https://mp.weixin.qq.com/s/XukCRTzRkZgHXqSL5wxmCw
《如何安装ROS Kinetic操作系统》
https://mp.weixin.qq.com/s/lEno5mfvGnvxHE29iSB6bw

安装moveit

打开命令管理器
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

安装完后执行
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
更新软件

可以测试一下moveit是否成功
启动配置助手
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

看到这个程序启动，说明moveit安装成功

安装UR机械臂相关

moveit安装完成，接下来安装ur机械臂相关
sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot

下载编译universal-robot相关