Carla系列——2.Cara模拟器的生成车辆以及控制

这一节将介绍如何在Carla 模拟器中生成一辆车vehicle，同时使用自动驾驶模式，让其在地图中跑。

所搭建的仿真环境是python3.7+Carla0.9.8+Win10

1.首先import 各种依赖

import glob
import os
import sys
import time
import random
import time
import numpy as np
import cv2	

2.按照官网的例子配置系统路径，配置好后import carla

try:
    sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass

import carla

3.增加一个client（client的概念可参考 Carla核心概念），并且连接到world中

    #create client
    client = carla.Client('localhost', 2000)
    client.set_timeout(2.0)
    #world connection
    world = client.get_world() 

4.生成一辆Tesla model3，在这里是利用filter函数从blueprint中过滤，并且在terminal中打印信息

    #get blueprint libarary
    blueprint_library = world.get_blueprint_library()
    #Choose a vehicle blueprint which name is model3 and select the first one
    bp = blueprint_library.filter("model3")[0]
    print(bp)

5.从地图中随机生成一个点，作为vehicle的初始位置，使用spawn_actor 函数 在地图中从天而降一辆vehicle，并且开启自动驾驶模式

    vehicle = world.spawn_actor(bp,spawn_point)
    #control the vehicle
    vehicle.set_autopilot(enabled=True)

6.vehicle 作为一个actor(actor的概念可参考 Carla核心概念），最好将其放入list中存储，方便之后的销毁。

    actor_list =  []
    actor_list.append(vehicle)

7.销毁actor的代码为

    for actor in actor_list:
        actor.destroy()

8.至此生成vehicle的完整代码如下所示，同时保存该文件为example.py

import glob
import os
import sys
import time
import random
import time
import numpy as np
import cv2	
try:
    sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass

import carla

actor_list =  []
try:
	#create client
	client = carla.Client('localhost', 2000)
	client.set_timeout(2.0)
	#world connection
	world = client.get_world() 
	#get blueprint libarary
	blueprint_library = world.get_blueprint_library()
	#Choose a vehicle blueprint which name is model3 and select the first one
	bp = blueprint_library.filter("model3")[0]
	print(bp)
	#Returns a list of recommended spawning points and random choice one from it
	spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points())
	#spawn vehicle to the world by spawn_actor method
	vehicle = world.spawn_actor(bp,spawn_point)
	#control the vehicle
	vehicle.set_autopilot(enabled=True)
	# vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=0.1,steer=0.0))
	#add vehicle to the actor list
	actor_list.append(vehicle)
	time.sleep(50)
finally:
	for actor in actor_list:
		actor.destroy()
	print("All cleaned up!")

9.运行CarlaUE4.exe（位于WindowsNoEditor\文件夹下），调整视野使得能看到全部地图

10.，打开终端运行example.py （注意terminal的路径应该是你存放py文件的位置） python example.py 

仔细寻找你在车降落在哪里。

在terminal中会打印如下信息，至此可以看到车辆在地图中自动行驶，大概50秒后消失。

下一节，将介绍如何添加一个摄像头到vehicle上，并将获取的图片显示出来。