标定
Alan Lan
高精地图、定位、VSLAM、VIO、LIO、多传感器标定、自动驾驶、无人机、点云处理
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双目立体标定原理与实现(ros/opencv/matlab)(未完成)
双目摄像机标定最主要的目的:是要得求出每个摄像机的相机内参数矩阵K和畸变系数矩阵D,左右两个摄像机的相对位置关系(即右摄像头相对于左摄像头的平移向量 t和旋转矩阵R)OpenCV中StereoCalibrate标定的结果极其不稳定,甚至会得到很夸张的结果,所以决定Matlab标定工具箱立体标定,再将标定的结果读入OpenCV,来进行后续图像校准和匹配。采集棋盘图的时候要注意,尽量让棋盘占据...原创 2018-10-22 17:15:28 · 762 阅读 · 0 评论 -
ROS单目相机标定
1、通过usb_cam发布图像git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git通过更改launch文件中 /dev/video0 选择要标定的相机roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch2、下载棋盘格3、标定(这个包使用opencv里的张正友标定法)rosrun came...原创 2019-01-08 11:36:57 · 408 阅读 · 1 评论 -
ROS双目相机(ZED)标定
1、发布双目图像git clone https://github.com/willdzeng/zed_cpu_ros2、标定rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.027 right:=/right/image_raw left:=/left/imag...原创 2019-01-08 16:54:59 · 3114 阅读 · 0 评论