PCL
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Alan Lan
高精地图、定位、VSLAM、VIO、LIO、多传感器标定、自动驾驶、无人机、点云处理
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ply格式点云读取及可视化
#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>int main (int argc, char** argv) { pcl::PolygonMesh mesh; if (pcl::io::loadPLYFile("/home/alan/draco/testdata/bun_zipper.ply", mesh) == -1) { std::cerr << .原创 2021-03-18 19:43:55 · 1691 阅读 · 0 评论 -
点云投影到参数几何模型(平面、圆柱等)
点云数据:bunny.txt(1)投影到平面SACMODEL_PLANE(三维平面)used to determine plane models. Thefourcoefficients of the plane are itsHessian Normal form: [normal_x normal_y normal_z d]a: the X coordinate of the plane's normal (normalized) b: the Y coordinate ...原创 2021-01-26 19:16:25 · 867 阅读 · 0 评论 -
PCL自定义点类型
point.h#pragma once#include <pcl/point_types.h>struct PointXYZIDRALT { // 定义点类型结构 PCL_ADD_POINT4D; // 该点类型有4个元素 float intensity = 0.0; float distance = 0.0; uint16_t ring = 0; uint16_t angle = 0; uint16_t label = 0; double timest原创 2021-01-18 17:51:02 · 519 阅读 · 0 评论 -
点云平面拟合及可视化
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/centroid.h>#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>void visualization(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr clou...原创 2020-08-18 21:02:04 · 1793 阅读 · 0 评论 -
点云渲染及可视化 (pcl::visualization)
可PCLVisualizer视化类是PCL中功能最全的可视化类,与CloudViewer可视化类相比,PCLVisualizer更为复杂,具有更全面的功能,如显示法线、点云着色、绘制多种形状和开辟多个视口。点云素材:bunny.txt1、按照点云坐标x、y、z坐标值中字段给点云进行赋值渲染void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud) { pcl::visualization::PCLVisualiz.原创 2020-08-17 19:47:21 · 9795 阅读 · 4 评论 -
点云边缘提取及可视化
点云素材:bunny.txt#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/features/boundary.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>void CreateCloudFromTxt(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pc原创 2020-08-17 16:46:33 · 4953 阅读 · 1 评论 -
点云法线计算及可视化
点云素材:bunny.txt#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>void CreateCloudFromTxt(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud) { std::if原创 2020-08-17 15:47:31 · 1615 阅读 · 0 评论 -
迭代最近点 ICP 详细推导(C++实现)
一、简介 迭代最近点算法(Iterated Closest Points, ICP),顾名思义,就是采用迭代优化的思想以空间距离作为匹配点的选择依据,通过不断调整点云的位姿使得匹配点之间距离累计最小。假设有两组点云,其中一个目标点云A另一个为参考点云B,ICP算法的目的是为了算出一个最优的旋转矩阵R和平移向量t使得变换后的点云A能与B达到最精确的匹配。ICP算法因为其思想简单,精度高等特点成为了局部配准的主流算法。 ICP需要反复执行以下两步直至收敛:第一步,计算A点集与...原创 2020-07-20 19:39:46 · 12093 阅读 · 10 评论 -
点云las格式转pcd格式(c++实现)
0、介绍liblas库是一个开源库,提供了一系列对Lidar数据.las格式的读写等操作函数。1、安装git clone https://github.com/libLAS/libLAS.gitcd libLAS/mkdir build && cd buildcmake ..makesudo make install2、查看点云信息sudo apt install liblas-binlasinfo test.las3、las格式转pcd格式ma.原创 2020-07-07 19:06:48 · 2748 阅读 · 2 评论 -
点云库PCL的使用
相关头文件:#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>声明和定义点云对象:pcl::PointCloud<pcl::PointX...原创 2020-08-13 15:47:33 · 16873 阅读 · 0 评论 -
PCL点云特征描述与提取
1、ESF论文:Ensemble of shape functions for 3D object classification用法:#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/esf.h>intmain(int argc, char** argv){ // Cloud for storing ...原创 2019-07-03 19:48:14 · 1432 阅读 · 1 评论 -
基于区域生长算法的点云分割(pcl::RegionGrowing)
算法原理:算法流程:代码:#include <iostream>#include <vector>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/search/search.h>#include <pcl/se...原创 2019-06-27 11:19:15 · 4765 阅读 · 5 评论