点云渲染及可视化 (pcl::visualization)

可PCLVisualizer视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer 更为复杂，具有更全面的功能，如显示法线、点云着色、绘制多种形状和开辟多个视口。

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点云素材：bunny.txt

1、按照点云坐标x、y、z坐标值中字段给点云进行赋值渲染

void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud) {
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("cloud");
  viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景色,RGB,0~1
	
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "x"); // 按照x字段进行渲染
  viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, fildColor, "sample"); // 显示点云，其中fildColor为颜色显示
  viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "sample"); // 设置点云大小
 
  while (!viewer.wasStopped()) {
    viewer.spinOnce();
  }
}

// // event loop
/ Each call to spinOnce gives the viewer time to process events, allowing it to be interactive.
// while (!viewer->wasStopped()) {
//   viewer->spinOnce(100);
//   boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds (100000));
// }

2、给点云单独赋予某一颜色

void visualization(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud) {
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("cloud");
  viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);

  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl