ROS双目相机(ZED)标定

最新推荐文章于 2024-09-06 23:29:21 发布
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分类专栏： 标定
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1、发布双目图像

git clone https://github.com/willdzeng/zed_cpu_ros

2、标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.027 right:=/right/image_raw left:=/left/image_raw right_camera:=/right left_camera:=/left --no-service-check

参考：

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration

Alan Lan
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R3LIVE项目实战(1) — ZED双目相机配置
几度春风里的博客
07-18 1214
同样的思路降低zed-ros-wrapper的版本，重新编译，本人将文件降为zed-ros-wrapper-v.3.7.x后成功，建议先用方法2，因为重新安装SDK文件时间过长。下载 CUDA11.4、Ubuntu20.04、NVIDIA Tegra Xavier(nvgpu)/integrated对应的SDK，文件要与自己的环境匹配。上述测试仅能说明双目相机是好的、传感器也没有故障，真正的测试才刚刚开始。SDK与ROS包依赖冲突，重新安装最新的SDK，重新编译。关于CUDA的配置可参考相关博客。
zed相机拆机_机器人技术：ZED 双目相机内参标定方法
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今天在家总结了下标定 ZED 相机的步骤，方便开学后直接开整。一、准备工作一个 8x6 的棋盘标定板，边长 10.8 cm，因为标定用的是内部角点，所以实际打印出是 9x7 大小保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机标定板链接：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibratio...
给ZED相机标定（保姆级教程）
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zed相机标定
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双目相机标定程序加图片
02-11
双目相机的标定程序，值得参考。里面还有标定的参考图片
ZED相机标定
weixin_41837701的博客
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【代码】ZED相机标定。
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破狼窝
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使用双目相机ZED OpenCV3.1 完成一个双目测距，使用OpenCV3.1中 ximgproc的disparity_filter类，得到效果不错的深度图，并且转换成实际的距离。编译版本为release 使用CMake编译带扩展的OpenCV3.1，需要配置zedsdk。如果没有使用zed双目相机，则需要自己标定双目相机，程序也可供参考
双目测距-相机标定-opencv3.1
04-01
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qq_44703886的博客
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ROS是一种流行的机器人操作系统，它提供了一套功能强大的工具，可以帮助机器人进行感知、导航、控制和任务执行等任务。而双目相机标定是ROS中常用的一种相机标定方法，它可以通过计算机视觉技术将两个相机的图像进行对齐，从而实现三维点云的重建和深度估计等任务。 具体来说，双目相机标定需要采集一组由两个相机同时拍摄的图像，并使用特定的算法来计算相机之间的内部和外部参数。内部参数包括相机的焦距、主点和畸变系数等，外部参数包括相机之间的旋转和平移矩阵。在得到这些参数后，我们就可以通过双目立体匹配算法计算出每个像素点的三维坐标，从而实现三维重建和深度估计等任务。
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