【NVIDIA】Isaac Sim 4.5.0 版本安装教程

已于 2025-04-28 14:49:12 修改
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分类专栏： NIVIDA 文章标签： 机器人 人工智能 Isaac IsaacSim4.5.0 NVIDIA
于 2025-04-16 17:27:09 首次发布
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1. Omniverse Launcher

注意：Omniverse Launcher、Nucleus Workstation 和 Nucleus Cache 将被弃用，从 2025 年 10 月 1 日起将不再可用。如果在此日期之后使用这些应用程序，则功能可能会降低。

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2. Isaac Sim下载地址

当前Isaac最新版本为2025年1月发布的4.5.0版本，之前的版本需要下载NVIDIA Omniverse Launcher启动器，但最新版本之后Omniverse Launcher被弃用，后续可在以下链接中直接下载Isaac压缩包。

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/download.html

在这里插入图片描述

3. Isaac 安装包说明

其中共包含三部分:

  • Isaac Sim Compatibility Checker（硬件环境检测器）

  • Isaac Sim（Linux / Windows）

  • Isaac Sim Assets资产包（Pack 1、Pack2、Pack3）

3.1. Isaac Sim Compatibility Checker

Isaac Sim仿真软件对硬件环境要求较高，安装前可先使用官方提供的检测器进行系统验证。硬件环境要求如下：

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Isaac Sim Compatibility Checker可以验证本地硬件环境是否可用，压缩包：\isaac-sim-comp-check@4.5.0-rc.6+release.675.f1cca148.gl.windows-x86_64.release

在这里插入图片描述

解压后，执行批处理./omni.isaac.sim.compatibility_check.bat，稍等片刻会弹出如下界面信息。

在这里插入图片描述

  • 其中以颜色区分，绿色表示满足硬件需求，红色表示不满足需求。

3.2. Isaac Sim

isaac-sim-standalone@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.gl.windows-x86_64.release

压缩包解压后，批处理文件如下所示，执行批处理 ./isaac-sim.bat

在这里插入图片描述

各批处理的功能如下：

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控制台显示Isaac Sim Full App is loaded则表示Isaac sim仿真软件已经加载完毕，可看到Isaac sim 的编辑态UI界面如上图所示，此时我们就可以根据软件提供的基础模块创建模型。若想使用一些开源的机器人建模，则需要下载Isaac sim Assets资产包，下文重点说明其安装步骤。

3.3. Isaac sim Assets

在这里插入图片描述

在UI界面点击左下角Isaac Sim Assets[Beta]时，界面会卡死（包括在使用python代码调用Assets时），因为此时默认会去云服务器下载资源，但由于NVIDIA服务器在美国，国内下载响应超时就会导致UI卡死。所以要使用Isaac服务器上已经创建好的模型，需要提前将资产包Isaac sim Assets(其中包含：Pack1、Pack2、Pack3共100+GB)下载安装到本地电脑，并修改资源默认路径（即修改isaacsim.exp.base.kit文件）。

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/install_faq.html

上述官方链接Setup Tips/Assets中有详细步骤。

  • 注意：Isaac sim Assets Pack1、Pack2、Pack3都需要下载，且需要解压到同一文件夹。

在这里插入图片描述

Follow the instructions to setup Isaac Sim, then edit the isaacsim.exp.base.kit file:

[settings]

persistent.isaac.asset_root.default = “C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5”

exts.“isaacsim.asset.browser”.folders = [

“C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Robots”,

“C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/People”,

“C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/IsaacLab”,

“C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Props”,

“C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Environments”,

“C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Materials”,

“C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Samples”,

“C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Sensors”,

]

Run Isaac Sim with the flag below to use the local assets:
.\isaac-sim.bat --/persistent/isaac/asset_root/default=“C:/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5”

在这里插入图片描述

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所有操作完成后点击UI左下角Isaac Sim Assets[Beta]可看到内置的建模则表示资源适配成功。选择需要的建模，鼠标左键长按可拖入仿真界面。

在这里插入图片描述

4. Isaac Sim 配置 IDE

（1）在 VS Code 中搜索 Isaac sim，安装 Isaac Sim VS Code Edition 插件。

在这里插入图片描述

（2）在Isaac Sim中，依次选择Windows->Extension进入拓展管理器，在其中搜索VS Code并启用插件，并选择AUTOLOAD，方便每次启动Isaac Sim均启用VS Code插件。

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（3）在Isaac Sim中，依次选择Windows->VS Code可以进入以Isaac目录的VS Code编辑工作。

（4）测试python代码片段

from omni.isaac.core import World
from pxr import Usd, UsdGeom
import omni

# Create default plane
world = World()
world.scene.add_default_ground_plane()

# Add a sphere
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
xformPrim = UsdGeom.Xform.Define(stage, "/hello")
spherePrim = UsdGeom.Sphere.Define(stage, "/hello/sphere")

执行Python代码时，点击VS Code左侧菜单栏最下方机器臂图标，进入如下界面点击Run键即可运行代码。

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Isaac sim 4.5.0 UI显示的运行结果如下：

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ubuntu22.04 的ros2 humble版本下载isaac sim 4.5.0,的步骤，
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03-24
<think>好的，用户想在Ubuntu 22.04上安装ROS 2 Humble和下载Isaac Sim 4.5.0。我需要先回忆一下这两个软件的安装步骤，确保信息准确。 首先，ROS 2 Humble的安装流程。根据官方文档，安装步骤通常包括设置语言环境、添加ROS仓库、安装核心包、配置环境变量等。Ubuntu 22.04对应的是Humble Hawksbill版本，所以用户需要按照Humble的指南来操作。要确认是否需要先更新系统，可能还需要安装依赖项如curl，然后逐步执行命令。 然后是Isaac Sim 4.5.0的下载和安装。根据参考的引用链接，Isaac Sim的文档提到可以通过NVIDIA的网站下载，可能有两种方式：使用Debian包或者容器。用户可能需要注册NVIDIA开发者账号，下载后安装依赖，处理CUDA和显卡驱动的兼容性问题。需要注意版本是否与Ubuntu 22.04兼容，比如系统依赖库是否有冲突。 接下来要检查步骤是否正确，比如ROS安装中的locale设置是否正确，避免出现错误。还有环境变量的配置，用户可能需要手动source setup文件或者在bashrc里添加。对于Isaac Sim，下载后的安装步骤是否需要解压、运行脚本，或者使用Docker容器？可能需要提醒用户检查显卡驱动和CUDA版本是否符合要求。 还要考虑用户可能的常见问题，比如安装过程中遇到的依赖问题，如何解决。例如，ROS的依赖可能需要使用rosdep来安装，而Isaac Sim可能需要安装NVIDIA驱动版本>=xxx，CUDA版本>=11.4等。需要提醒用户预先处理这些依赖。 另外，用户可能需要同时安装这两个软件，是否存在潜在的冲突？比如ROS 2和Isaac Sim的环境变量是否会有冲突，或者在同一个系统上运行时需要注意什么。可能需要建议用户安装完成后分别测试，确保各自的环境配置正确。 最后，生成的相关问题需要与安装步骤、常见问题、配置相关，帮助用户进一步解决问题。比如如何验证安装是否成功，或者安装后如何运行示例程序，如何处理依赖缺失的问题等。</think>### 在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble 并下载 Isaac Sim 4.5.0 的步骤 #### **一、安装 ROS 2 Humble** 1. **设置语言环境** 确保系统支持 UTF-8 编码： ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 2. **添加 ROS 2 软件源** 添加 GPG 密钥和仓库： ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 3. **安装 ROS 2 核心包** ```bash sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop ``` 4. **配置环境变量** 将以下命令添加到 `~/.bashrc`： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 5. **验证安装** 运行示例节点： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` 新终端中运行监听节点： ```bash ros2 run demo_nodes_py listener ``` --- #### **二、下载 Isaac Sim 4.5.0** 1. **访问 NVIDIA 开发者网站** 前往 [Isaac Sim 下载页面](https://developer.nvidia.com/isaac-sim) 注册并登录 NVIDIA 开发者账号。 2. **选择版本和安装方式** Isaac Sim 提供两种安装方式： - **Debian 包安装**：适用于直接运行。 - **Docker 容器**：适用于隔离环境[^1]。 3. **Debian 包安装步骤** ```bash wget https://developer.download.nvidia.com/isaac-sim/4.5.0/IsaacSim-4.5.0-linux.deb sudo apt install ./IsaacSim-4.5.0-linux.deb ``` 4. **验证 Isaac Sim 安装** 启动 Isaac Sim： ```bash isaac-sim ``` 首次运行会自动下载依赖项（需稳定网络环境）。 --- #### **三、兼容性注意事项** - **系统要求** - NVIDIA 驱动 ≥ 515.65.01 - CUDA 11.7 或更高版本 - Ubuntu 22.04 内核 ≥ 5.15 - **常见问题** 若启动 Isaac Sim 时报错，尝试： ```bash sudo apt install nvidia-driver-515 sudo apt install --reinstall libcuda1 ``` ---
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