电机驱动开发历程（四）

最新推荐文章于 2021-10-26 11:04:19 发布
最新推荐文章于 2021-10-26 11:04:19 发布
阅读量409 收藏
点赞数
分类专栏： 电机驱动开发
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ab007007/article/details/104866528
版权

受疫情影响,这个调速的PID算法，我在家里找了资料，写好了，疫情期间没法来复工，只能自己想想，这个PID算法，有几个参数充分考虑了过调引起的震荡。今天调试了一下，发现这个写参数先得拿掉，得送基本的PID算法开始调起，实际还是有很多情况不一样的。
最起码的一条，现在连基本的三个参数Kp,Ki,Kd的级别是啥都不知道，得调试出来。（这个参数是零点几呢，还是十几呢，得调试，可能才得计算计算）
再附一张图片，上位机的调试工具
在这里插入图片描述

快乐的小火车asd
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
电机驱动程序
05-22
对小车直流电机方向控制，可对小车转向问题进行试验。
arduino开发历程和代码
04-28
这些基本功能是所有Arduino项目的基础，通过它们可以控制LED灯、读取传感器数据、驱动电机等。例如，用户可能会学习如何点亮一个LED灯，如何通过按钮控制设备，或者如何通过模拟引脚读取光敏传感器的数据。 "简单...
电机驱动开发历程（二）
ab007007的博客
03-14 644
应该昨天写的，昨天没来得及写。 周四记录的问题，主要时串口的收发问题，现在思路已经明确了： 串口发数据：运用中断机制来发数据，不会影响主程序的实时采集，已经验证了，但是程序里还有个问题，就是这个机制发数据，不管fifo设置多少，每一次都只能发最多16字节的数据，很奇怪。但是我可以暂时先把我的数据压缩到16字节以内，先行测试PID算法数据，时间紧张，这个问题空闲时间顺带着一起看看； 串口收数据： 分...
电机驱动开发历程（十二）
ab007007的博客
09-06 187
好了，这个项目进入尾声了。 最后一阶段，主要解决门轴到关门位置处的抖动问题。 由于电机是一个特殊的执行单元，自身由线圈缠绕构成，“阻碍当前变化”是绕不开的一个特性。这个特性对于一些线性控制会比较讨厌。举个例子，我的门轴到一定的位置需要停下来不动，那么到这个位置的时候，电机线圈由残余电流，到位置下电后，线圈电流不会凭空消失的，着部分电流会驱动门轴继续往前走一段距离，但是，这个距离是我控制里面所不需要的，就会造成位置的偏差。 此外，电机本身属于机械制品，长时间使用，磨损必不可少，电机出来的背隙问题，也是一个棘手
电机驱动开发历程（一）
ab007007的博客
03-11 1886
电机驱动开发历程（一） 第一次写博客，简单记录一下自己的开发历程。 从头开始的电机驱动，到现在位置，一些模块准备就绪，正在准备PID算法的时候，突然发现，串口数据的收/发，还有一些问题： （1）PID算法开发，需要把一些关键数据传出来，让我能够直观的观察参数是否合适。但是发数据，这个过程，需要耗用ms级别的时间，以至于编码器不能正常采集数据，导致运动不到位； （2）串口接收数据的时候，由于不知道对...
电机驱动开发历程（六）
ab007007的博客
03-17 351
单片机这种东西，因为资源有限，有一些再PC上很好的机制运行在单片机上，就会有一些匪夷所思的现象出来。 这些天一直在做PID速度调节，需要上位机下位机连携运作，可是我发现，每次上位机发送串口数据的时候，电机总是突然停止运转，并且电机发出卡一下的声音，经过调查取证，发现是串口数据接收完毕后，处理数据的时候，就这个发生问题。 细细研究我的数据处理函数，就是根据接收到的数据来判断是什么命令，难道是一些特定...
28335 开发历程
04-25
在嵌入式系统的世界里，Texas Instruments（TI）的TMS320F28335是一款广泛应用的高性能浮点数字信号处理器（DSP），其强大的计算能力和丰富的外设接口使其在工业控制、电机驱动、电力电子等领域大放异彩。...
硬石步进电机S形加减速历程 stm32f407
11-04
在驱动步进电机时，开发者需要编写特定的驱动程序，利用STM32的定时器模块生成适当的脉冲序列，并通过GPIO口输出到步进电机驱动器。 描述中提到“亲测可用，效果还不错”，这意味着该实现已经过实际验证，能够有效...
高创伺服驱动器.pdf
08-01
【高创伺服驱动器】是高创传动科技开发有限公司（Servotronix Motion Control Ltd.）生产的一款高性能伺服驱动器，广泛应用于自动化领域。本用户手册详细介绍了CDHD2伺服驱动器的各项特性和操作方法，旨在帮助用户...
基于STM32（HAL库）的直流无刷电机驱动（含AS5048A磁编码器）失败踩坑历程，为后来人做一些Tips！
最新发布
12-18
本篇将详细探讨一个基于STM32（使用HAL库）的直流无刷电机驱动项目，该项目集成AS5048A磁编码器，以提供精确的位置反馈。在实践中，遇到的挑战和解决方案对于后来的开发者来说是非常有价值的参考。 首先，让我们...
比较详细的步进电机驱动程序
07-05
57步进电机和基于串口的步进电机28BYJ48的程序，资料较多
如果你从来没有驱动过进步电机，这个程序是最最简洁的，简单易懂。
07-21
如果你从来没有驱动过进步电机，这个程序是最最简洁的，简单易懂。我把能够使电机转动的代码精简至最基本的版本，只有51行代码，没有其他的功能，仅仅是是电机转动，如果你是新手，值得一看。
51单片机驱动电机驱动模块
06-04
详细说明：https://blog.csdn.net/ca1m0921/article/details/80569721 免得浪费积分
L298N驱动4个电机小车程序.rar
02-07
实验器材: 正点原子NANO STM32F103开发板V1版本 实验目的: 学习GPIO作为输出的使用 硬件资源:本实验通过L298N驱动四个12V直流电机，端口连接 1,ENA (连接在PC8) 2,IN1 (连接在PA8) 3,IN2 (连接在PD2) 4,ENB (连接在PC9) 5,IN3 (连接在PB11) 6,IN4 (连接在PB9) 实验现象: (1) 前进时LED1灯亮 (2) 停止时LED0-LED7均亮 (3) 后退时LED7灯亮 注：LED是开发板自带硬件，可根据自己需要修改。 注意事项: L298N的OUT1 OUT2接在同侧驱动电机的上下两个接线柱处， OUT3 OUT4接在另一侧驱动电机的上下接线柱处， L298N要与开发板共地，L298N输出5V可以给开发板供电， 硬件接线请在断电情况下进行，烧录完成将烧录线拔掉，再打开12V供电电源。 void DirForward(void) //前进程序，前进时LED1亮 { LED1=0; ENA=1; MOTORA0=0;MOTORA1=1; ENB=1; MOTORB0=0;MOTORB1=1; delay_ms(1000); LED1=1; } void Stop(void) //停止程序，停止时LED10-LEED7亮 {HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3| GPIO_PIN_4| GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET); ENA=1; MOTORA0=0;MOTORA1=0; ENB=1; MOTORB0=0;MOTORB1=0; delay_ms(1000); HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3| GPIO_PIN_4| GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET); } void DirBack(void) //后退程序，后退时LED1亮 {LED7=0; ENA=1; MOTORA0=1;MOTORA1=0; ENB=1; MOTORB0=1;MOTORB1=0; delay_ms(1000); LED7=1; }
电机驱动开发历程（十三）
ab007007的博客
10-26 457
接着（十二）里面讲的两个问题点： 1：运动中电机停车，线圈里还存在电流，这些电流会驱使电机继续转动； 2：电机内部，包括减速机等等的机械部分，以及与电机连接的外部机械，都是机械品，不可避免会有磨损等现象，出现间隙； （十二）里面说精细化控制，今天想起来，在具体一些，免得后面我忘记了。 比方说，电机正常的启动加速阶段，正常控制是1ms一次，1ms调整一次。最后的减速，乃至刹车阶段，都是1ms一次，这个时候如果没到位置就停下来了，或者卡顿严重，说明减速阶段和刹车阶段，制动力道太猛了，可以调整制动力道进行调整。
电机驱动开发历程（十一）
ab007007的博客
08-11 426
电机驱动开发历程（十一） 本来想记录一下，整个开发流程，可惜没有坚持下来。。。 今天写一下，把几点感想记下来，不然可能到明天就忘记了。 首先，PID调速这边，针对提速阶段，三个参数数值，要达到一个提速作用，总体效果，参数可以略小，此时当前速度与设定速度差异较大，可以达到提速效果即可；然后稳速阶段，应为当前速度与设定速度相差不大，为了达到稳速所以，原先参数就不适用了，需要调高参数，让PID控制器能够正常出力调速； 其次，其实也是针对上一条，有时候简单的控制也挺好使的，用简单的棒棒思想，可以达到很好的效果； 第
电机驱动开发历程（七）
ab007007的博客
03-19 310
这两天有些晕乎乎的，面临的一个主要问题点是接收到串口命令修改PID参数，但是接收命令后的流程始终调试不好，电机总是以一种诡异的超高速度瞬间运行。 在解决这个问题的时候有连带着其他问题，比方说编码器数据在重新找点位的之后，数据便会缩水，这个问题连带着机构上面又是发现轴的螺丝没锁紧，又是编码器的螺丝松了。当然这个问题，我程序上也是有问题，我保存数据不及时，没有一找到零点就立马保存。 这些问题都解决了后...
电机驱动开发历程（三）
ab007007的博客
03-14 653
作为初步接触电机驱动开发的我，一切都很新奇。 刚刚偶然发现一个现象： 电机突然停止的话，会产生一个较大的电流，可能就是我们物理上讲的那样，原本电机线圈充满电流，转的好好的，突然一下子电流消失，不给电机的三个极一点缓冲，磁场会逆向阻止这件事情，另外一个角度看，能量守恒，一下子不能转了，那就只好发热了，松口气。（个人看法，大侠们请忽略，或请指教） 那么，如何才能减轻这个现象，我的做法是，你这个BLDC...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值