电机驱动开发历程（十一）

本来想记录一下，整个开发流程，可惜没有坚持下来。。。

今天写一下，把几点感想记下来，不然可能到明天就忘记了。

首先，PID调速这边，针对提速阶段，三个参数数值，要达到一个提速作用，总体效果，参数可以略小，此时当前速度与设定速度差异较大，可以达到提速效果即可；然后稳速阶段，应为当前速度与设定速度相差不大，为了达到稳速所以，原先参数就不适用了，需要调高参数，让PID控制器能够正常出力调速；

其次，其实也是针对上一条，有时候简单的控制也挺好使的，用简单的棒棒思想，可以达到很好的效果；

第三，由于机械的个体差异性，解决方案无非两种：
A:程序内部正对这种差异，做出不同的计算，实时计算出不同的参数，进行电机运行的调整；
B:程序对于这种差异性，刚启动，用同样的参数去运行，运行结束，侦测到门轴减速时，是过于减速了，还是减速不够，从而动态调整运行参数，下次运行时，用动态调整的最新参数运行。如此往复，通过几次运行的示教，让系统能够平稳运行。