好了,这个项目进入尾声了。
最后一阶段,主要解决门轴到关门位置处的抖动问题。
由于电机是一个特殊的执行单元,自身由线圈缠绕构成,“阻碍当前变化”是绕不开的一个特性。这个特性对于一些线性控制会比较讨厌。举个例子,我的门轴到一定的位置需要停下来不动,那么到这个位置的时候,电机线圈由残余电流,到位置下电后,线圈电流不会凭空消失的,着部分电流会驱动门轴继续往前走一段距离,但是,这个距离是我控制里面所不需要的,就会造成位置的偏差。
此外,电机本身属于机械制品,长时间使用,磨损必不可少,电机出来的背隙问题,也是一个棘手的问题,也是造成位置偏差的一大原因。
为此,经过调试,发现精细化控制会有一些帮助,至少会减少以上两个因素的影响。
好了,此项目完结。