电机驱动开发历程（六）

单片机这种东西，因为资源有限，有一些再PC上很好的机制运行在单片机上，就会有一些匪夷所思的现象出来。
这些天一直在做PID速度调节，需要上位机下位机连携运作，可是我发现，每次上位机发送串口数据的时候，电机总是突然停止运转，并且电机发出卡一下的声音，经过调查取证，发现是串口数据接收完毕后，处理数据的时候，就这个发生问题。
细细研究我的数据处理函数，就是根据接收到的数据来判断是什么命令，难道是一些特定的函数处理比较费时间？比较可疑的是这三个函数strcmp()，atoi()，atof()这三个函数，观察力下，atoi()，atof()这两个函数耗时确实会长一些。
但是这个处理时必须的。我现在的做法时接收到串口数据，处理完毕之后，调用更换参数流程，这个流程是“停电机命令”–“等待1秒钟”–“重置各流程状态至初始状态，整个流程从上电找零点开始运行”。这个过程不适合单片机的处理，因为会出现上述问题。现在要做的修改为：接收到串口数据，先不处理数据，而是“停电机命令”–“等待1秒钟”–“处理串口数据”–“重置各流程状态至初始状态，整个流程从上电找零点开始运行”，来看一看实际效果。。。
实际效果莫，应该来说，比改进钱稍微有些改善，但是还有些问题，感觉是一下子速度起来不受控制一样。。。
这个问题还没解决，又冒出一个新问题，昨天还是前天在编码器采集这边加了消除抖动的处理，刚刚电机出现堵转，编码器看数据缩水了奖金80个编码，然后防堵转保护程序看着日志是起作用了，但是电流仍然比较大。。。
还有一个问题，第一次示教的数据我会保存下来，然后出现编码器数据缩水的情况下，每次上电找零点后，点位跑不到位。----这个问题可能是机构上门轴螺丝没有锁紧，现在螺丝已经锁紧，待会儿再试一把。

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以上分割线，今天实在是太乱了，我整理了一下代码，目前代码里可以启动电机转动的地方太多了，太乱了。要将启动电机，停止电机做成一个功能，归类我目前需要启动电机的地方，优化一些重复的赋值，目的是，我能清除的看到，我到底是在哪里启动了电机，停止了电机。。。