6、rqt_console和roslaunch

最新推荐文章于 2023-01-19 12:55:39 发布
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分类专栏： ros 文章标签： ros c++
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本文介绍了ROS中的日志管理工具rqt_console和rqt_logger_level，以及如何通过roslaunch启动launch文件。内容包括设置节点日志级别，启动小海龟示例，理解launch文件的结构和作用，以及通过roslaunch启动多个节点并观察它们之间的交互。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、准备

确保你已经安装了rqt和turtlesim包，没有的话，使用以下命令安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

请用你所使用的版本（比如indigo、jade）代替<distro>。

二、使用rqt_console and rqt_logger_level命令

rqt_console连接着ROS的日志框架，可以查看节点的输出 rqt_logger_level 则可以调整节点输出信息的详细级别(DEBUG, WARN, INFO, and ERROR)。

现在我们使用rqt_console查看小海龟节点的日志输出，使用rqt_logger_level调整日志输出级别。

在启动小海龟之前，先在两个终端分别启用两条命令：

rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

你将看到：

rqt_console

和：

rqt_logger_level

然后我们启动小海龟：

rosrun turtlesim turtlesim_node

图形界面的操作很简单，不再细说，放个链接：ROS wiki。

1、信息优先级

各种级别的优先级由上到下越来越低：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

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