ROS2入门教程—rqt_console工具的使用

  在终端中运行ROS2节点时，节点的日志信息会在终端中显示出来，但是这种方式呈现的日志比较凌乱，所以ROS2提供了一个专门用于管理日志信息的可视化工具—— rqt_console。使用 rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有序的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至在不同的时间重新加载保存的文件以进行内省。

1 启动rqt_console

  首先打开一个新的终端，使用如下指令即可启动rqt_console：

ros2 run rqt_console rqt_console

  弹出一个新窗口，如下所示：

   在打开的窗口中，我们可以看到三个子窗口。最上边一个窗口会显示所有ROS2系统中的日志，是内容最多的，如果我们想做筛选，可以在中间的窗口中选择日志级别，此时中间窗口则会剔除无关级别的日志，如果我们想在日志中搜索某一字符串，那就可以在最下边的窗口中输入，确任后该窗口只显示包含此字符串的日志。中间和下边的窗口还可以添加更多筛选规则。 我们来启动小海龟仿真器试一试。

2 启动小海龟仿真器

  打开新终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

  打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3 在rqt_console中显示日志消息

  为了产生日志信息，我们可以控制海龟撞到仿真器的边缘：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

  由于上面的命令以稳定的速度发布话题，海龟不断地撞到墙上，此时rqt_console中就会弹出很多警告信息，如下所示：

4 日志级别

  ROS2中的日志分成五个级别，级别自高到低分别是：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

  对于每一个级别所表示的内容，没有确切的标准，但可以安全地假设：
  $\bullet$ Fatal：致命级，描述系统为了自我保护即将终止的消息
  $\bullet$ Error：错误级，描述非致命但是会阻碍程序运行的消息
  $\bullet$ Warn：警告级，描述不损坏功能运行但是预期之外的行为的消息
  $\bullet$ Info：信息级，描述系统正常运行时事件和状态消息
  $\bullet$ Debug：调试级，描述系统一步一步运行的详细消息

  ROS2中默认开启的日志级别是Info，会自动显示info级别以上的所有日志，包括Info、Warn、Error、Fatal。运行节点时，我们也可以修改允许发布的日志级别，比如我们只想显示Warn级别以上的日志，可以这样：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

  这时启动的仿真器就只会向外发布Warn级别以上的日志了，Info和Debug级别的日志都是看不到的。rqt_console工具可以帮助我们有效的查看机器人系统中的日志信息，提高调试、测试、开发的效率，快速找到你想要看到的日志。