python开发3-mujoco的安装和基本使用

已于 2024-12-05 17:33:08 修改
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分类专栏： 机器人和人工智能 文章标签： python 开发语言
于 2024-12-05 16:01:51 首次发布
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在机器人和人工智能结合的课题中，动力学仿真是一个重要的纽带。动力学仿真的意思，就是整个场景中的物体（包括桌子椅子或者机器人，夹爪），都能模拟物理世界一样表现，撞到了会停，会反弹。而动力学仿真中，gazebo,bullet,mujoco，都是一些做的比较成熟的（也有比如simulink，adams商业软件，但是其实商业软件并不适合linux下面的AI开发，他们都是自己一套体系，移植非常困难，只有linux下面的一些小伙伴可以形成组合拳）

mujoco有C++和PYTHON版本，两者也不是同一个东西（有一些细微区别，比如XML模型文件有的标签C++能认出来，PYTHON版本就不行）

先介绍C++版本，这个可以用来检查你自己写的XML文件是否正确，以及基础的调试

Mujoco

从官网下载新版，不要用2.0的版本了（mujoco-3.2.5-linux-x86_64.tar.gz）

https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases

下载之后只需要解压，他这里有一个compile文件，是为了到时候转换得到xml模型格式文件

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python物理库_使用mujoco-py包的MuJoCo物理库的Python绑定
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MuJoCo 入门教程（五）Python 绑定
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本笔记本提供了使用本地 Python 绑定的 MuJoCo 物理入门教程。版权声明DeepMind Technologies Limited 2022 年版权所有。根据 Apache License 2.0 版（以下简称 "许可协议"）授权；除非遵守许可协议，否则不得使用本文件。您可从 http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 获取许可证副本。除非适用法律要求或书面同意，否则根据许可协议分发的软件均按 "原样 "分发，不附带任何明示或暗示的保证或条件。
使用c++进行mujoco仿真
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weixin_46300916的博客
04-04 3071
从 2.1.2 版开始，MuJoCo 附带使用 pybind11 以 C++ 开发的本地 Python 绑定。Python API 与底层的 C API 保持一致。这导致了一些非 Python 代码结构（如函数参数的顺序），但其好处是 API 文档适用于两种语言。Python 绑定作为 mujoco 包发布在 PyPI 上。这些都是底层绑定，旨在尽可能直接访问 MuJoCo 库。
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gitblog_00447的博客
08-08 713
MuJoCo 开源项目使用教程 mujocoMulti-Joint dynamics with Contact. A general purpose physics simulator.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco 1. 项目的目录结构及介绍 MuJoCo 项目的目录结构如下： cmake: 包含 CMake 配置文件。 doc: ...
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状态：维护（预计错误修复和次要更新） 穆乔皮 是一个物理引擎，可进行带触点的详细，有效的刚体模拟。 mujoco-py允许使用Python 3中的MuJoCo。 该库已更新为与2018年10月1日发布的MuJoCo版本2.0兼容。 概要 要求 当前支持以下平台： Linux和Python 3.6及更高版本。 有关系统依赖关系的规范列表，请参阅 。 带有Python 3.6及更高版本的OSX。 以下平台已弃用且不受支持： Windows支持已被弃用，并已在删除。 一个已知的良好过去版本是 。 Python 2已弃用，并已在删除。 Python 2用户可以停留在。 最新版本是 ，可以通过pip install mujoco-py==0.5.7进行安装。 安装MuJoCo 如果您是学生，则可以在上获得30天的免费试用期，或者获得免费许可证。 许可证密钥将通过电子邮件发送，其中包含
简单机械臂的mujoco仿真，提供了PID目标控制和摄像机图像接口Python
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Status: Maintenance (expect bug fixes and minor updates)mujoco-py MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujoco-py allows using MuJoCo from Python 3...
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MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一款用于精确模拟物理交互的高级工具。它的Python接口提供了丰富的功能，使得在科学研究和机器人技术开发中的应用成为可能。MuJoCo的Python接口为用户提供了强大的功能来创建和分析复杂的物理模拟。通过熟悉其各种函数，用户可以在机器人学、仿生学和其他领域进行高效的模拟和研究。
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### Mujoco Python 使用教程与安装指南 #### 1. 安装准备 在开始之前，需确认已具备以下条件： - 已安装 Anaconda 或 Miniconda 来管理 Python 环境[^2]。 - 推荐使用的 Python 版本为 3.8 及以上版本。 #### 2. 官方绑定的安装 DeepMind 提供了官方支持的 `mujoco` 包，可通过 Pip 进行安装。执行以下命令完成安装： ```bash pip install mujoco ``` 此命令适用于大多数主流操作系统，并能自动处理依赖项。 #### 3. 配置环境变量 (macOS 用户特别注意) 对于 macOS 用户，在某些情况下可能需要手动配置环境变量来指定 MuJoCo 的路径。例如，如果通过推荐的方式安装了 MuJoCo，则可设置如下环境变量： ```bash export MUJOCO_PATH=/Applications/MuJoCo.app ``` 随后进入目标目录并运行安装脚本： ```bash cd dist MUJOCO_PATH=/PATH/TO/MUJOCO MUJOCO_PLUGIN_PATH=/PATH/TO/MUJOCO_PLUGIN pip install mujoco-x.y.z.tar.gz ``` 完成后验证安装是否成功： ```bash python -c "import mujoco" ``` 如果没有报错则说明安装成功[^3]。 #### 4. 使用第三方工具增强功能 除了基础的 `mujoco` 包外，还可以考虑安装额外的支持库以提升开发体验。例如，`mujoco-python-viewer` 是一款用于可视化模拟场景的工具包，其安装方法如下： ```bash pip install mujoco-python-viewer ``` 该工具能够帮助开发者更直观地观察物理仿真效果[^1]。 #### 5. 编写简单的测试程序 下面是一个基本的例子展示如何加载 XML 文件并通过 API 调用控制模型： ```python import mujoco from mujoco import viewer # 加载XML文件定义的模型结构 xml_path = 'path/to/model.xml' model = mujoco.MjModel.from_xml_path(xml_path) # 创建数据对象存储动态状态信息 data = mujoco.MjData(model) # 启动图形界面查看器 with viewer.launch_passive(model, data) as v: while not v.is_closed(): # 更新渲染画面 v.sync() # 执行一步物理引擎计算 mujoco.mj_step(model, data) ```
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