MuJoCo 入门教程（三）Python 绑定

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前言

        从 2.1.2 版开始，MuJoCo 附带使用 pybind11 以 C++ 开发的本地 Python 绑定。Python API 与底层的 C API 保持一致。这导致了一些非 Python 代码结构（如函数参数的顺序），但其好处是 API 文档适用于两种语言。

        Python 绑定作为 mujoco 包发布在 PyPI 上。这些都是底层绑定，旨在尽可能直接访问 MuJoCo 库。不过，为了提供开发人员期望在典型 Python 库中使用的 API 和语义，这些绑定在许多地方故意与原始 MuJoCo API 有所不同，本页将对此进行详细记录。

        Google DeepMind 的 dm_control 强化学习库（在 1.0.0 版本之前，该库基于 ctypes 实现了自己的 MuJoCo 绑定）已更新为依赖于 mujoco 包，并继续得到 Google DeepMind 的支持。dm_control 中的更改对以前版本的用户来说应该基本透明，但直接依赖于其底层 API 的代码可能需要更新。详情请查阅迁移指南。

        对于 mujoco-py 用户，我们在下文中提供了帮助迁移的说明。

 

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一、教程笔记本

        这里有使用 Python 绑定的 MuJoCo 教程࿱