极几何理论

最新推荐文章于 2024-03-27 00:54:25 发布
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极几何学习笔记

摄像机的标定

  1. 齐次坐标
    齐次坐标用n+1维向量表示n维坐标
    在欧式坐标下，旋转和缩放可以通过乘以变换矩阵实现，但平移只能通过向量加法
    而齐次坐标系多出来的维度可以把平移操作也对应一个变换矩阵，方便实现图像之间的映射关系
  2. 摄像机坐标转为像素坐标
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

  1. 世界坐标转为摄像机坐标
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
字符 说明 维度
p’ 像素坐标系下，齐次坐标， 3*1
p 摄像机坐标系下，齐次坐标， 4*1
k 内部参数矩
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极几何描述了同一场景或者物体在两个视点图像间的对应关系。下图中的O1和O2分别是两个相机的光心，即摄像机坐标系的原点。由下图可知给定了一个三维空间下的P点，虽然不知道对应的成像平面上像素点p和p’在哪个位置，但是我知道它一定在l和l’这两条极线上。这样就不会全图去找了，只用在极线上去搜索了。再比如给定一个图像上的p点，找另一个图像上对应的p’点就可以通过极几何约束，将搜索范围缩小到对应的极线上本质矩阵是表示对规范化摄像机拍摄的两个视点图像间的极几何关系进行代数描述。
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三角化 通过两成像面获取相交的点P*,使得P*距离P距离最小 极几何相关概念 本质矩阵
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其中P是世界坐标系下的点，p1与p2是在图像平面I1、I2的特征点，e1与e2叫做极点，是基线O1O2与图像平面I1、I2的交点，此时O1O2P组成的平面叫做极平面。 对于基础矩阵、本质矩阵的理解如下： 除了基本矩阵和本质矩阵，我们还有一种称为单应矩阵（Homography）H 的东西，它 描述了两个平面之间的映射关系。若场景中的特征点都落在同一平面上（比如墙，地面等），则可以通过单应性...
关于对极几何的一些个人理解
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对极几何其实就是将相机光心和特征点与空间点约束在一个平面上。 如图，相机光心在O1位置时观测到空间点P投影到成像平面的p1上，接着相机运动，相机运动到光心在Or位置的时候观测到空间点P投影到成像平面上的pr处，此时O1、p1、P、Or、pr在一个平面上。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 根据相机模型，可以轻松的得到：s1p1=KP,s2pr=K(RP+t)==...
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那么我们可以根据这两个式子，对于同一个点以及两个像平面点之间的对应关系，写出四个齐次方程，但是未知数只有三个，所以是一个超定齐次线性方程组，可以用齐次方程的最小二乘解来进行计算。2. 基础矩阵作用：基础矩阵中包含了摄像机内参数信息，所以给了基础矩阵，我们无需知道两个摄像机的内外参数就可以建立相同场景在不同视图的对应关系。通过极几何的约束，可以将搜索范围缩小到对应的极线上，而并没有做到对应点，所以存在一个方向上的误差问题。基础矩阵：对一般的透视摄像机拍摄的两个视点的图像间的极几何关系进行代数描述。
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