这两天跟着古月居的视频学机械臂
第三讲中的solidworks建立ur3的机械臂模型urdf代码,代码中的后处理需要注意
1.要把package.xml中维护者邮箱的地址编辑上,只要是邮箱的形式就可以了,
<maintainer email="me@email.com" />
2.在display.launch中,要注意以下几个地方要改
<launch>
<arg
name="model" />
<arg
name="gui"
default="True" /> #这里要改成True,要不ui控制界面出不来
<param
name="robot_description"
textfile="$(find ur3)/urdf/ur3.urdf" />
<param
name="use_gui"
value="$(arg gui)" />
<node
name="joint_state_publisher_gui"
pkg="joint_state_publisher_gui"
type="joint_state_publisher_gui" /> #这里要加_gui,要不ui控制界面出不来
<node
name="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type="robot_state_publisher" />#这里type要改成和上面一样的名字,要不运行会报错
<node
name="rviz"
pkg="rviz"
type="rviz"
args="-d $(find ur3)/rviz/rviz_ur3.rviz"/>#这里路径和文件名要注意修改,要不也会报错
</launch>