cartographer(2)-launch-lua的配置

1.了解bag
   

1	roscore
2	rosbag info rslidar-outdoor-gps.bag	了解bag中topic的名称与类型	duration: 3:33s types: geometry_msgs?QuaternionStamped nav_msgs_Odometry sensor_msgs/Imu sensor_msgs/IaserScan sensor_msgs/NavSatFix sensor_msgs/PointCloud2 tf2 msgs/TFMessage topics:/fix:gps的 /front_scan: 单线雷达数据 /heading： 两个GPS执行出来的航向 /imu： IMU的topic /odom_scout：里程计 /rslidar_points： 速腾的16点云数据 /tf： /tf_static: 静态的tf数据
3	rosbag play rslidar-outdoor-gps.bag	运行bag中topic的名称与类型	空格用于启动和停止
4	rqt	了解bag中的tf树. 1.plugins ->visualization->tf tree 2.plugins ->Introspection->node graph 看节点树 发布了很多topic数据
5	rviz	可视化雷达数据与tf数据 rviz左侧最顶上的Fixed frame,手动输入 rviz左侧下方可添加显示的插件，选择添加pointcloud2,laserscan

2.配置launch文件

 

目录：~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch

2.1 bag文件的地址和bag文件的名字

cp lx_rs16_2d_outdoor_l.launch  mytest.launch
修改 mytest.launch
 

#1.修改default值

#1.<!--bag的地址与名称 -->
<arg name="bag_filename" default="$(env HOME)/bagfiles/rslidar-outdoor-gps.bag"


#2. 修改.lua文件

# $(find cartographer_ros)/configuration_files ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files
#<!--启动cartographer -->  修改lua文件
-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
-configuration_basename mytest.lua "


#3.修改点云 points2 单线雷达数据：scan  里程计odom
配置文件中的 与bag中的要一致

<remap from="scan" to="front_scan"/>  #front_scan
<remap from="odom" to="odom_scout"/>  #front_scan
<remap from="imu" to="imu"/>  #front_scan

2.2 lua文件的名字

2.3 topic需要remap成bag文件中发布的topic
 

3.配置Lua文件


 

cd:~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/

cp backpack_2d.lua mytest.lua

	tracking_frame: imu link                           base_link	imu_link
	published_frame cartographer: tf:最下边的一个坐标系                                                  bag，tf树最上面一个坐标系	odom
	provide_odom_frame:是否提供里程计                                     bag中有，此处为false	false
	use_pose_extrapolator :一定是false	false
	use_odometry:是否使用里程计的传感器数据，如果为true，tf树中存odom这个坐标系	false
	use_nav_sat:是否使用GPS数据，true时会订阅gps的topic	false
	use_landmarks:	false
	num_laser_scans=1                    #单线云 num_multi_echo_laser_scans=0 #多回声雷达 num_subdivisions_per_laser_scan=1 num_point_clouds=1                  #多线点云 num_point_clouds 多线点云的话题的数量，可以同时为1，不可以同时为0 订阅话题的个数 {}内参数是有,的 外参数没有,
	MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d=true TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data=true   是否使用imu, tracking_frame一定要设置成imu的link
	TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z=-0.1 点云的最小z的范围,单线点云不能设置大于0的值（不设置），多线点云的这个值要大于0

1.重新编译
cd ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/ 
./catkin_make.sh
2.重新启动
roslaunch  cartographer_ros mytest.launch