cartographer系列---lua配置文件

使用cartographer建图需要从lua文件中读取参数配置。本文记录lua文件中的一些参数

参考：官方文档

先看一些ros与cartographer的集成项，这些集成项需要在lua文件中声明：

map_frame:一般为“map”.用来发布submap的ROS帧ID.

tracking_frame:SLAM算法要跟踪的ROS 帧ID.?

published_frame:用来发布pose的帧ID.?

odom_frame:只要当有里程计信息的时候才会使用。即provide_odom_frame=true.

provide_odom_frame:如果为true，the local, non-loop-closed, continuous pose将会在map_frame里以odom_frame发布?

publish_frame_projected_to_2d：如果为true，则已经发布的pose将会被完全成２D的pose，没有roll,pitch或者z-offset？

use_odometry:如果为true，需要提供里程计信息，并话题/odom会订阅nav_msgs/Odometry类型的消息，在SLAM过程中也会使用这个消息进行建图

use_nav_sat:如果为true，会在话题/f