cartographer 添加自定义 lua 参数

cartographer 添加自定义 lua 参数

以在 pose_graph.lua 中往 constraint_builder 结构体添加 use_full_window_search = true 为例，总共需要修改三个地方

1.修改cartographer/configuration_files/文件夹下的pose_graph.lua文件

添加参数位置如下图所示

2.修改 cartographer/mapping/proto/pose_graph/ 文件夹下的constraint_builder_options.proto文件

添加参数位置如下图所示，新加的参数 = 后的数字为该参数的初始化顺序（不能出现与已有的数字相同的数字），这里默认设为最大的数字15

3.修改 cartographer/cartographer/mapping/internal/constraints/ 文件夹下的constraint_builder.cc文件

添加参数位置如下图所示