本文详细介绍了PCL库中的Region Growing Segmentation算法，适用于分割规则物体，如房屋轮廓。算法通过设置聚类点数、搜索范围、面平滑阈值和曲率阈值进行点云分割。在实际应用中，调整这两个阈值对分割效果影响显著，过高或过低都可能导致分割失败。面对有噪声的点云和物体转折处，算法表现欠佳，调参要求较高，鲁棒性和普适性较低。
背景：
pcl官方教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php#region-growing-segmentation
1. 使用感受
这个算法适合分割规则的物体或者说四四方方的东西，像房屋轮廓，纸箱折叠的情景。如官方给的效果图：
这个算法主要有4个参数来设置，我个人觉得算法还算是使用者友好的。主要要设置聚类点数上下界，蔓延时候搜索出来多少个附近点，面平滑阈值还有面的曲率阈值。
2. 算法细节
为了了解设置这些参数，让我们来了解一下如何内部细节。从官方的介绍里，算法的流程是写的很仔细的。为了让你更直观的明白，我概括的来说，就是从曲率小的面播种，从种子的位置出发，开始往四周搜索点，然后比对点于点之间的曲率和法线方向，如果差距小于阈值就视为同一个cluster。如果一个cluster无法再蔓延，在剩下的点云里再找曲率小的面播种，然后继续重复直到遍历完毕。
3. 调参
面平滑阈值（用于对比法线）还有面的曲率阈值（用于对比曲率）是最重要的参数。如果调大了，不仅仅是同一个平面，两个平面（它们的连着处弧度变化小的）都被视为同一个cluster.
可以参考
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