基于位置运动学的一些研究（四）

今天来说一说，PBD中有关并行计算的内容。

在一个单核CPU计算中，解算器通过高赛德尔（Gauss-Seidel）解算器，一个一个的计算约束，因此在每一个约束投影结束后，立刻更新粒子的位置信息。然而在多核计算中，一个粒子可能有多个约束条件，在多个线程中执行，因而不同的约束会对同一个粒子产生竞态，如果执行完一个约束之后就立即更新位置，会产生不可预测的情况。一种解决方法就是使用原子操作。要保证此操作的不可中断性，但是这样的操作会大大降低并行计算的效率。因此我们需要另外一种解决方法。通过把约束划分为组或者划分成不同时间阶段进行执行。在每个阶段，任何一个约束都不可以共享一个粒子。在这种条件下，第一阶段，所有不会产生冲突的约束会执行并行计算，然后进行同步设置后，下一阶段继续执行，直到所有的约束都执行完成。

在布料模拟过程中，会有许多约束类型，拉伸约束、剪切约束、弯曲约束等，布把这些约束划分到不同的阶段中相当于图着色问题。其中每一个约束相当于图中的一个节点，多个约束作用于一个粒子的关系相当于图中节点相邻的边。

图的颜色数量由PBD并行中需要的阶段数量决定。